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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利稀疏点云的优化方法、系统、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210588773.0，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权稀疏点云的优化方法、系统、电子设备、存储介质是由杨寓哲;杨潇睿;刘慧;程新景;杨睿刚设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本稀疏点云的优化方法、系统、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种稀疏点云的优化方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：对第一周期内检测到的第一点云簇进行第一位置估计和速度估计；基于所述速度估计和所述第一周期到第二周期的时间差，获取所述第一点云簇的运动估计；基于所述运动估计和所述第一位置估计，获取所述第一点云簇在第二周期的第二位置估计；基于所述第二位置估计，将所述第一点云簇和所述第二周期内检测到的第二点云簇叠加，形成密集优化的点云簇。通过对历史周期内的第一点云簇进行速度预测，从而估计出第一点云簇在当前周期内的位置，再与当前周期内的第二点云簇结合，使得当前周期的点云簇密度增加，解决传感器获取的点云簇稀疏的问题。

本发明授权稀疏点云的优化方法、系统、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种稀疏点云的优化方法，其特征在于，所述方法包括： 对第一周期内毫米波雷达检测到的第一点云簇进行第一位置估计和速度估计；所述速度估计包括：基于所述第一点云簇内多个点云与检测主体的径向速度、距离和方位角，对所述多个点云进行最小二乘，得到表现形式为所述第一点云簇的目标相对于所述检测主体的速度，将所述速度赋值给所述多个点云； 基于所述速度估计和所述第一周期到第二周期的时间差，获取所述第一点云簇的运动估计； 基于所述运动估计和所述第一位置估计，获取所述第一点云簇在第二周期的第二位置估计，包括：基于所述运动估计和所述第一位置估计，生成所述第一点云簇在第二周期的初步位置估计；基于检测主体在所述时间差内的自身位姿信息和所述初步位置估计，获取所述第一点云簇在第二周期的第二位置估计；所述自身位姿信息包括所述检测主体自身速度变化导致的平移和旋转； 基于所述第二位置估计，将所述第一点云簇和所述第二周期内毫米波雷达检测到的第二点云簇叠加，形成密集优化的点云簇。

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