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龙图腾网获悉苏州汇川控制技术有限公司;南京汇川图像视觉技术有限公司申请的专利几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210809597.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质是由袁昊;何洪进;赖帅光;王鹏程;张春雨设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质，涉及多轴运动系统技术领域，方法包括：根据用户操作指令进行手动标定，得到多轴运动系统的机械坐标系与标定板的标定坐标系之间的初始对应关系；根据初始对应关系、基于标定板的目标采集点以及视觉相机的目标位姿，确定在机械坐标系上对应的目标标定点；根据目标标定点生成自动标定指令；根据自动标定指令，控制视觉相机对目标标定点进行对点操作，得到机械坐标系与标定坐标系之间的最终对应关系。本发明解决了现有多轴运动系统的几何误差标定存在效率较低的问题，实现了自动、快速且高效地对多轴运动系统进行几何误差标定的效果。

本发明授权几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种几何误差标定方法，其特征在于，所述方法用于多轴运动系统，所述多轴运动系统包括工作部件和工作台，所述工作部件上设置有视觉相机，所述工作台上设置有标定板，所述方法包括： 根据用户操作指令进行手动标定，得到所述多轴运动系统的机械坐标系与所述标定板的标定坐标系之间的初始对应关系； 根据所述初始对应关系、基于所述标定板的目标采集点以及所述视觉相机的目标位姿，确定在所述机械坐标系上对应的目标标定点； 根据所述目标标定点生成自动标定指令； 根据所述自动标定指令，控制所述视觉相机对所述目标标定点进行对点操作，得到所述机械坐标系与所述标定坐标系之间的最终对应关系； 所述根据所述初始对应关系、基于所述标定板的目标采集点以及所述视觉相机的目标位姿，确定在所述机械坐标系上对应的目标标定点，包括： 确定所述视觉相机的目标位姿、所述标定板上预设区域内的二维采集点以及相对于所述标定板的三维采集点，其中，所述目标位姿包括等角度均匀分布的多个位姿； 根据所述二维采集点和所述三维采集点，得到基于所述标定板的目标采集点； 根据所述初始对应关系，在所述目标位姿下将所述目标采集点转换为所述机械坐标系上的坐标，得到所述目标标定点。

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