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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210789254.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质是由谭黎敏;马培立设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：车辆采集路面的实时图像和GPS定位信息；对实时图像进行图像识别，判断在实时图像中识别是否存在车道线；存在则基于GPS定位和实时图像基于高精地图进行地图定位，对局部区域范围内的点集进行插值扩充；不存在则基于GPS定位对高精地图的点集进行插值扩充；基于被插值后的点集与分区图像进行分类匹配，获得高精地图的点集在图像中的对应区域。本发明能够通过实时图像的检测结果和图像分割结果作为输入，来实现基于高精地图的混合校验，减少了计算量，加快了定位速度，并且提高定位精度。

本发明授权基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉AI的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 车辆采集路面的实时图像和GPS定位信息； 对所述实时图像进行图像识别，并获得分区后的像素区域与分区图像对应的标签类别的映射关系； 判断在所述实时图像中识别是否存在车道线； 若存在车道线，则通过基于所述实时图像建立平面坐标，将每条所述车道线在图像中延展方向进行曲线拟合，并获得曲线轨迹；基于所述车辆当前的GPS定位信息为中心，预设长度为半径，在高精地图中获得一局部区域；通过所述曲线轨迹对所述局部区域的范围内的标签类别为车道线的点的集合进行过滤，过滤掉与所述曲线轨迹的距离大于预设距离阈值的点,所述预设距离阈值为所述实时图像的宽度像素值的115至130；对过滤后的点集进行插值扩充； 若不存在车道线，则基于所述车辆当前的GPS定位信息为中心，预设长度为半径，在所述高精地图中获得一局部区域，获得位于所述局部区域的范围内的点的点集，对所述点集进行插值扩充，所述高精地图包括若干个子点集，每个子点集中的每个点具有标签类别，所述标签类别对应一障碍物或一路面标识，对所述点集进行插值扩充时，基于若干相邻点的空间位置在相邻点之间添加一插值点，并根据所述插值点周围的所述相邻点的数量最大的一类标签类别来确定所述插值点的标签类别； 对每个所述分区图像进行骨骼化，将被插值后的所述点集与骨骼化的所述分区图像基于Kdtree的标签类别进行分类匹配，匹配值是依据图像中像素间的欧氏距离获得，当kd-tree的扩展点与骨骼化的点的欧氏距离小于图像中像素间的欧氏距离，则认为匹配到了骨骼点，以获得所述高精地图的点集在所述分区图像中的对应区域。

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