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龙图腾网获悉北京京深深向科技有限公司申请的专利坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210779381.2，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车是由柳少康设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车在说明书摘要公布了：本申请公开了一种坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。通过本申请可计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，改善了现有坡度估算方法结果不准确的问题，且适用性更好。

本发明授权坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车在权利要求书中公布了：1.一种坡度确定方法，其中，应用于半挂汽车列车所在路段的等效坡度计算，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法应用于牵引车频繁切换半挂车的场景，所述方法包括： 获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段； 所述牵引车与所述半挂车之间通过安装在所述牵引车上的牵引座连接，所述牵引座设置有至少一个角度传感器，所述获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，包括： 将所述牵引座作为原点，基于所述牵引车的正前方作为基准方向，基于所述半挂车的正前方作为被测角度方向，其中当被测角度方向射线在所述基准方向射线下方时夹角Δθ为负值，当被测角度方向射线在基准方向射线上方时夹角Δθ为正值； 当被测角度方向射线在所述基准方向射线下方时夹角Δθ为负值时，所述半挂汽车列车行驶在上坡路段； 当被测角度方向射线在基准方向射线上方时夹角Δθ为正值时，所述半挂汽车列车行驶在下坡路段； 确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值； 根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度； 所述根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，包括： 基于所述牵引车的正前方作为基准方向、基于所述半挂车的正前方作为被测角度方向，确定出所述夹角Δθ； 根据所述第一坡道角度参数值θ1、所述第二坡道角度参数值θ2以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效纵向坡度，其中所述θ2＝θ1+Δθ； 所述根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，包括： 根据所述第一坡道角度参数值 所述第二坡道角度参数值θ2＝θ1+Δθ， 所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的坡道角度 计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度其中，i＝tanθ，F为半挂汽车列车的重力在坡道方向的分力，m为半挂汽车列车质量，g为重力加速度，θ为半挂汽车列车所在路段的坡道角度，m1为牵引车整车整备质量，θ1为牵引车所在路段的坡道角度，θ2为半挂车所在路段的坡道角度。

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