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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于激光雷达的定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712505.5，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于激光雷达的定位方法、系统、设备及存储介质是由谭黎敏;赵钊;纪豪设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达的定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：从激光雷达获取载体的激光雷达点云数据；基于所述激光雷达点云数据提取激光雷达因子；基于所述激光雷达点云数据选择反射率高于预设反射率阈值的点，作为高反射率点；基于所述高反射率点的点云特征和预先构建的点云地图，计算基于高反射率点的当前帧预测位置，作为高反射率因子；基于高反射率因子和所述激光雷达因子，进行因子图优化，获取所述载体的定位数据。本发明通过增加高反射率因子，提高在载体前进方向上的有效约束，有效提高了激光雷达定位的鲁棒性。

本发明授权基于激光雷达的定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的定位方法，其特征在于，应用于隧道场景，所述方法包括如下步骤： 从激光雷达获取载体的激光雷达点云数据； 基于所述激光雷达点云数据提取激光雷达因子，包括：基于滑动窗口和边缘化旧的激光雷达点云数据的方式选择用于构建点云地图的激光雷达点云数据；基于选择的激光雷达点云数据构建点云地图；将当前帧的激光雷达点云数据与所述点云地图进行点云特征匹配，基于匹配结果输出基于激光雷达测量数据的当前帧预测位置，作为所述激光雷达因子； 基于所述激光雷达点云数据选择反射率高于预设反射率阈值的点，作为高反射率点，所述高反射率点对应隧道内的反光板或标志物； 基于所述高反射率点的点云特征和预先构建的点云地图，计算基于高反射率点的当前帧预测位置，作为高反射率因子，包括：基于所述高反射率点构建平面点云特征；计算当前帧的高反射率点到所述点云地图中最近点的距离，通过迭代优化距离，实现高反射率点与所述点云地图的点云特征匹配；基于点云特征匹配结果计算基于高反射率点的当前帧预测位置； 基于高反射率因子和所述激光雷达因子，进行因子图优化，获取所述载体的定位数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海西井信息科技有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区江苏路398号503-3室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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