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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115060267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210617248.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法是由吴小强;刘锡祥;王子璇;黄永江;罗浩;程相智设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法在说明书摘要公布了：一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法，1驱动AUV做水平方向上的周期性稳态运动，在向指定方向机动的同时，为导航坐标系下的速度添加高频分量；2获取安装在水下AUV上的惯性传感器实时数据；3将步骤2中获得的导航坐标系下的水平速度输入至高通滤波器中，获得一组剔除了低频误差分量的导航坐标系下的水平速度量；4建立卡尔曼滤波器，将步骤3中获得的速度分量的增量作为卡尔曼滤波器的量测量输入至卡尔曼滤波器中，将获得的速度误差量进行补偿，获得自辅助补偿后的高精度定位值。本发明有效解决了SINS定位误差随时间发散的问题，与纯SINS解算的定位方案相比，可以将速度误差限制在一个很小的范围内,对定位精度有较大的提升。

本发明授权一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法，其特征在于，具体方法如下： 1驱动AUV做水平方向上的周期性稳态运动，在向指定方向机动的同时，为导航坐标系下的速度添加高频分量； 步骤1中导航系高频信息引入的方法如下： 对于AUV，首先保持恒定的前向速度v向前方作匀速直线运动，随后，在保持前向速度为v的条件下，利用舵鳍桨向AUV施加一个恒定的驱动力，使其在前进的同时，以ω的角速度转动t秒，随后，再利用舵鳍桨，向AUV施加相反的驱动力使其以-ω的角速度向相反方向转动t秒，以此，理想的导航系速度为一个周期内的三角波高频信息； 2在完成步骤1的机动的基础上，获取安装在水下AUV上的惯性传感器实时数据，具体包括惯性测量元件所输出的陀螺仪和加速度计的输出数据，并利用传感器数据执行姿态解算算法，获得导航坐标系下的速度； 3设定数字高通滤波器的参数fp,fs,Ap,As；然后将步骤2中获得的导航坐标系下的水平速度输入至高通滤波器中，获得一组剔除了低频误差分量的导航坐标系下的水平速度量； 4建立卡尔曼滤波器，将步骤3中获得的速度分量的增量作为卡尔曼滤波器的量测量输入至卡尔曼滤波器中，将获得的速度误差量进行补偿，获得自辅助补偿后的高精度定位值。

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