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龙图腾网获悉长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110251342.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质是由许浩;黄河赞设计研发完成，并于2021-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，车辆控制方法，包括：在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值；根据当前速度与目标速度，确定第一加速度；根据当前速度、当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系；根据第一加速度、第二加速度以及当前加速度确定目标加速度；根据目标加速度、当前速度以及目标动力学模型，确定目标油门刹车值。本申请实施例在保证车辆速度调整效率同时，考虑了车辆行驶环境带来的不确定扰动，有助于提升目标油门刹车值的合理性，提高车辆的控制效果。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值； 根据所述当前速度与所述目标速度，确定第一加速度，所述第一加速度用于表征所述车辆达到期望速度所需要的理想加速度；根据所述当前速度、所述当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，所述第二加速度用于表征所述车辆在当前行驶条件下的理论加速度，所述目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系，所述目标动力学模型为数据驱动型动力学模型或者解析动力学模型； 根据所述第一加速度、所述第二加速度以及所述当前加速度确定目标加速度； 根据所述目标加速度、所述当前速度以及所述目标动力学模型，确定目标油门刹车值，所述目标油门刹车值用于对车辆的执行机构进行控制； 所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及所述当前加速度确定目标加速度，包括： 针对所述第二加速度与所述当前加速度求差，得到第三加速度； 针对所述第三加速度与预设的反馈系数相乘，得到第四加速度； 针对所述第四加速度进行滤波，得到补偿加速度； 根据所述第一加速度与所述补偿加速度，确定所述目标加速度。

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