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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种上肢康复训练器自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114903742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210511800.4，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种上肢康复训练器自适应控制方法是由杨其华;黄一枝;李锐鹏;丰哲华;张广宇设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢康复训练器自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制技术领域，公开了一种上肢康复训练器自适应控制方法。采用的永磁同步电机作为机械臂关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用PID控制策略控制；其特征在于，在动态平衡状态下，根据公式F手=F阻‑F电计算获得手臂主动力矩；式中F电为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应机械臂关节的负载力矩；将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值。本发明可以让患者在自身活动能力不足以完成训练动作的情况下，实现与自身活动能力足以完成训练动作的无机械辅助的自主康复训练基本相同的效果。

本发明授权一种上肢康复训练器自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复训练器自适应控制方法，采用的永磁同步电机作为上肢康复训练器关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用模糊自适应PID控制策略控制； 其特征在于，在动态平衡状态下，根据公式F手=F阻-F电计算获得手臂主动力矩；式中F电为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应上肢康复训练器关节的负载力矩； 将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值； 负载力矩F阻通过下式获得：F阻=Gq+F摩擦，其中，q为关节角度值，Gq为上肢康复训练器关节处的永磁同步电机需要克服手臂及上肢康复训练器的重力的重力矩；F摩擦为上肢康复训练器的关节摩擦力及永磁同步电机的转动摩擦力所对应的摩擦力矩；摩擦力矩F摩擦通过实验预先确定，手臂及上肢康复训练器的重力矩Gq通过预先制定的重力矩表查询获得。

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