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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种高速路行人穿越时间预测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210654283.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种高速路行人穿越时间预测方法、系统、设备及介质是由于少伟;关京京;乔钰枝;吉灿;徐猛;姜锐;张倩设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速路行人穿越时间预测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种高速路行人穿越时间预测方法、系统、设备及介质，本申请基于运动学模型设置不同行人穿越道路的对应松弛时间，预估行人穿越道路初步预测结果和持续采集行人穿越道路的实时信息并基于卡尔曼滤波轨迹预测得到行人穿越道路实时预测结果，比较初步预测结果和实时预测结果的差值，形成组合预测方法，能够给接受主动安全预警的车辆提供充足的安全裕度，减少高速公路上行驶车辆与作业人员或违规穿越人员碰撞的发生概率，增加道路安全性；能够实现对行人穿越时间的预测和行人运动实时监测，在满足预测精度的同时，满足行人安全性、行人运动随机性和车辆主动防撞的需求；有助于高速公路上的车辆和行人的安全，为其提供新的安全保护措施。

本发明授权一种高速路行人穿越时间预测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高速路行人穿越时间预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集行人初始穿越道路的信息录入运动学模型，基于运动学模型设置不同行人穿越道路的对应松弛时间，预估行人穿越道路初步预测结果； 所述基于运动学模型设置不同行人穿越道路的对应松弛时间的过程包括以下步骤： 根据获取的行人初始穿越道路的状态信息，通过运动学模型预测行人穿越时间tT'； 通过对比tT'与不同类别行人对应的穿越时间上限值判断行人所属类别，确定初步预测结果及对应松弛时间； 若则该行人为激进型，初步预测结果为松弛时间σ1； 若则该行人为一般型，初步预测结果为松弛时间σ2； 若则该行人为保守型，初步预测结果为松弛时间σ3； 所述运动学模型的构建基于事先采集的行人穿越道路的数据将具有不同穿越时间的行人分为激进、一般和保守三类，对三类行人的穿越时间总体均值进行估计，基于拉依达准则确定不同类别行人对应的穿越时间上限值； 所述对三类行人的穿越时间总体均值进行估计包括以下步骤： 计算第i类行人总体均值和方差分别为μi和对不同类别行人穿越时间数据进行分布检验； 基于数据分布特性和子样均值及方差对总体均值和方差进行估计，得到置信度为1-α下总体均值μi的置信区间； 取置信区间上限作为最终的μi估计值，进而得到穿越时间总体均值； 所述基于拉依达准则确定不同类别行人对应的穿越时间上限值包括以下步骤： 行人穿越时间在μi-3σi,μi+3σi范围内的概率为0.9974，确定不同类别行人对应的穿越时间上限值： 其中，σi即为松弛时间； 持续采集行人穿越道路的实时信息并基于卡尔曼滤波轨迹预测得到行人穿越道路实时预测结果，比较初步预测结果和实时预测结果的差值； 基于初步预测结果和实时预测结果的差值和松弛时间，不断重置预估行人穿越道路信息，得到车-人冲突时间窗。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710064 陕西省西安市雁塔区南二环路中段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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