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龙图腾网获悉之江实验室;东北大学申请的专利基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114708482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210174254.X，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法及装置是由张云洲;刘英达;秦操;杨非;杜承垚设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法及装置，有效解决视角变化下的场景识别问题，在目标检测算法的基础上，对得到的地标提取SIFT关键点，充分利用SIFT关键点对视角变化具有鲁棒性的特性，采用密度滤波算法获取具有视角不变性的地标，然后，通过对查询帧和参考帧中视角不变性地标的深度全局描述子进行交叉认证以及地标的形状分数的对比，得到两帧中相互匹配的地标，考虑到提取的地标仅仅代表图像的一小部分，一些低辨识度的地标可能会引起混淆，从而对匹配结果产生负面影响，因此使用地标定位网络获得地标显著性，然后利用基于地标间的空间关系、外观和图像显著性的拓扑图结构计算查询帧和参考帧匹配分数。

本发明授权基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于密度滤波和地标显著性的拓扑图场景识别方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤一：使用目标检测算法从输入帧中提取地标； 步骤二：利用密度滤波算法，对地标中的关键点进行量化和建模，计算每个地标中关键点的数量和分布，获得具有视角不变性的地标；通过计算每个地标频率和变异系数来获得对视角具有不变性的地标，地标频率是量化和建模地标中基于关键点数量、地标形状、地标缩放比的关键点的频率，变异系数是将地标划分为一组格子，对地标中每个格子值变化程度的统计度量，并反映关键点的离散程度，当地标频率大于第一阈值，变异系数小于第二阈值时，对应的地标具有视角不变性； 步骤三：采用卷积神经网络对查询帧和参考帧中视角不变性地标，提取深度全局描述子，通过交叉认证完成地标的初步匹配； 步骤四：利用匹配地标的形状相似性消除误匹配，得到查询帧和参考帧中相互匹配的地标； 步骤五：采用地标定位网络获取地标的显著性； 步骤六：将查询帧和参考帧中地标的空间关系、地标显著性、地标外观，编码至拓扑图结构中，并计算查询帧和参考帧的相似度分数，得分最高帧则为匹配帧。

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