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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利一种激光雷达障碍物检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210042967.0，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种激光雷达障碍物检测方法及装置是由安向京;罗辉武;胡庭波设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达障碍物检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光雷达障碍物检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.使用多线激光雷达对载体前方区域进行扫描，以及使用单线激光雷达对多线激光雷达的盲区范围进行扫描；S2.将所述多线激光雷达扫描的点云数据进行栅格化处理得到多线雷达栅格点云图，并获取各个栅格附近指定范围内的扫描线密集分布特征；S3.对所述单线激光雷达扫描的点云数据，辅助使用多线激光雷达得到的各个栅格的所述扫描线密集分布特征，得到单线激光雷达的障碍检测结果；S4.融合多线激光雷达与单线激光雷达的障碍检测结果，得到最终的检测结果。本发明能够避免障碍物漏检，同时降低虚警率，可适用于各类复杂环境中，实现全面、精准的检测。

本发明授权一种激光雷达障碍物检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达障碍物检测方法，其特征在于，步骤包括： S1.使用多线激光雷达对载体前方区域进行扫描，以及使用单线激光雷达对多线激光雷达的盲区范围进行扫描； S2.将所述多线激光雷达扫描的点云数据进行栅格化处理得到多线雷达栅格点云图，并获取各个栅格附近指定范围内的扫描线密集分布特征以用于表示扫描线密度分布； S3.对所述单线激光雷达扫描的点云数据，辅助使用多线激光雷达得到的各个栅格的所述扫描线密集分布特征，得到单线激光雷达的障碍检测结果; S4.融合多线激光雷达的障碍检测结果与单线激光雷达的障碍检测结果，得到最终的检测结果； 所述步骤S3包括： S31.将所述单线激光雷达扫描的点云数据进行栅格化处理，得到单线雷达栅格化点云数据； S32.对所述单线雷达栅格化点云数据进行遍历，使用各点云对应位置的所述扫描线密集分布特征辅助判断点云是否为障碍物，得到单线激光雷达的障碍检测结果，其中如果单线激光的栅格化点云图中存在点云，即初步判断存在障碍，使用多线激光雷达的扫描线密集分布特征作为先验知识，指导单线激光的扫描图进行障碍补全，判定该栅格的障碍点云是否虚警点云。

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