上海半醒科技有限公司刘福强获国家专利权
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龙图腾网获悉上海半醒科技有限公司申请的专利一种角度限位结构、机械脚踝机构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223558458U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422249960.3，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种角度限位结构、机械脚踝机构及人形机器人是由刘福强;陈彦;赖家建设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种角度限位结构、机械脚踝机构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种角度限位结构、机械脚踝机构及人形机器人，涉及机器人设计技术领域，包括，行走组件，包括支撑件和行走件；转动组件，其在第一方向上旋转固定于支撑件上，并在与第一方向垂直的第二方向上旋转固定于行走件上；以及，驱动组件，其包括在与第一方向平行的第三方向上分布的一对驱动件，且该一对驱动件分别活动连接在行走件。本实用新型的有益效果为将机械脚踝机构应用在人形机器人中，不仅能够使得人形机器人在行走过程中模拟人的步态，相较于机械而言更加地平衡稳定，同时也使其在结构承载能力和刚强度稳定的基础上还能够根据各种地形进行自适应地调节，维持结构自身的静态稳定支撑和增强结构之间的动态稳定支撑。
本实用新型一种角度限位结构、机械脚踝机构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种角度限位结构，其特征在于：包括， 块状组件100，包括在第一方向上平行于水平地面的第一支撑面101、与所述第一支撑面101一侧夹角式连接的限位面102，以及与所述限位面102一侧夹角式固定连接的第二支撑面103； 所述第二支撑面103为曲面，所述限位面102的旋转中心和所述第二支撑面103的圆心一致，所述限位面102上的接触部和所述限位面102的旋转中心之间的连线与水平面的夹角为α，α不取0。
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