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龙图腾网获悉湖南三一工业职业技术学院申请的专利一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223553808U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423040435.7，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人是由周文武;李威设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人，包括履带式行走底盘、升降工作台，安装在升降工作台顶部的转台上安装有多自由度机械臂，多自由度机械臂的前端安装有采摘装置，采摘装置包括采摘爪和视觉识别模块，采摘爪包括固定座，固定座外转动套接有旋转座，旋转座上周向均布有三个爪基座，爪基座通过第一连杆铰接有抓爪，驱动杆活动贯穿固定座，在驱动杆的前端分别对应三个抓爪铰接有三个联动爪，联动爪的前端与抓爪中部铰接，联动爪的中部通过第二连杆与爪基座铰接，驱动杆的另一端连接有推动驱动杆前后移动的驱动机构。本实用新型能够高效、准确地完成黄桃的采摘任务，降低了人工采摘的劳动强度，提高了采摘效率和质量。

本实用新型一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人，包括履带式行走底盘100，其特征在于：所述履带式行走底盘100上安装有升降工作台200，在所述升降工作台200顶部固定安装有转台300，所述转台300上安装有多自由度机械臂400，所述多自由度机械臂400的前端安装有采摘装置500，所述采摘装置500包括与多自由度机械臂400连接的连接臂510以及安装所述连接臂510上的采摘爪530和视觉识别模块520，所述采摘爪530包括固定座531，所述固定座531外转动套接有旋转座532，所述旋转座532外圈上固定有传动齿轮533，所述传动齿轮533啮合有驱动齿轮534，所述驱动齿轮534与驱动电机535输出端连接用于驱动所述旋转座532旋转，所述旋转座532上周向均布有三个爪基座536，所述爪基座536通过第一连杆537铰接有抓爪538，驱动杆539活动贯穿所述固定座531，在所述驱动杆539的前端分别对应三个抓爪538铰接有三个联动爪5310，所述联动爪5310的前端与抓爪538中部铰接，联动爪5310的中部通过第二连杆5311与所述爪基座536铰接，所述驱动杆539的另一端连接有驱动机构，所述驱动机构推动驱动杆539前后移动通过联动爪5310及第一连杆537、第二连杆5311控制抓爪538完成抓紧和放开的动作。

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