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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120844921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511379407.4，技术领域涉及：E21B7/124；该发明授权一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统是由高科;郭京坤;口宜航;闻崧凯;周树梅;宫家程;赵研;贾瑞;王治刚;于永平;谢晓波设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统，涉及钻探技术领域，包括位姿调整子系统等，导流帽自动开合机构与外壳连接，位姿调整子系统、负压抽吸与强力嵌入锚固子系统、独立给进的双钻头扭矩自平衡钻进子系统、炸药包导向与推进子系统及高能电源设置在外壳内，高能电源用于为系统内的电器元件供能，位姿调整子系统用于实现系统位姿调整，独立给进的双钻头扭矩自平衡钻进子系统用于实现对目标物体的钻进，炸药包导向与推进子系统用于实现将爆破弹推送至目标位置，导流帽自动开合机构用于实现系统首端打开，使负压抽吸与强力嵌入锚固子系统与目标物体接触。

本发明授权一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统在权利要求书中公布了：1.一种水下仿生自平衡航行抓吸钻孔与随钻炸药推送系统，其特征在于：包括位姿调整子系统、负压抽吸与强力嵌入锚固子系统、独立给进的双钻头扭矩自平衡钻进子系统、炸药包导向与推进子系统、导流帽自动开合机构、外壳和高能电源，位姿调整子系统用于实现系统位姿调整，负压抽吸与强力嵌入锚固子系统用于实现系统与目标物体之间的相对约束，独立给进的双钻头扭矩自平衡钻进子系统用于实现对目标物体的钻进，炸药包导向与推进子系统用于实现将爆破弹推送至目标位置； 外壳包括吸盘外壳和尾部外壳，吸盘外壳与尾部外壳固连； 导流帽自动开合机构包括多个导流帽，每个导流帽均通过导流帽旋转轴支撑固连有导流帽旋转轴，每个导流帽旋转轴均转动连接在吸盘外壳前端，每个导流帽与吸盘外壳之间均固连有弹簧，多个导流帽拼接后能将吸盘外壳前端盖合，钢线导圈固连在爆破弹推进电机右侧，钢线导圈右侧固连有导流帽控制压盖，钢线导圈内部从左至右依次安装有导流帽控制承压轴承垫环、导流帽控制第一承压轴承、内齿轮、导流帽控制第二承压轴承，导流帽控制第二承压轴承右侧与导流帽控制压盖左侧贴合，内齿轮外侧等距分布有多个钢线固定块，每个钢丝绳的一端分别固连在钢线固定块上，每个钢丝绳的另一端穿过钢线导圈后固连在每个导流帽外侧，导流帽控制电机固连在导流帽控制压盖上，导流帽控制电机上连接的导流帽控制主动齿轮轴与外齿轮固连，外齿轮与内齿轮内侧啮合； 负压抽吸与强力嵌入锚固子系统，包括多个吸盘、吸盘动力吸泵和多个强力锚钉； 多个吸盘内嵌于吸盘外壳前端面，吸盘通过负压抽吸管及四通阀与吸盘动力吸泵母体连接；吸盘动力吸泵母体位于吸盘外壳内部，吸盘动力吸泵母体固连在位势检测三轴陀螺仪和位姿调整高压液泵之间； 强力锚钉滑动内嵌于吸盘内部，强力锚钉包括锚固弹头和强力锚钉电击发器，锚固弹头设置于强力锚钉电击发器前端，锚固弹头上连接有钢索，钢索另一端与吸盘外壳固连； 位姿调整子系统包括推进装置、位姿调整装置和调向喷嘴；推进装置包括正向螺旋桨、反向螺旋桨、第一轴承、尾部推进第一电机、尾部推进第二电机、第二轴承和喷口，喷口与尾部外壳固连，尾部推进第一电机和尾部推进第二电机固连在尾部外壳内，尾部推进第二电机的转动轴从尾部推进第一电机及尾部推进第一电机的转动轴内部穿过，并与正向螺旋桨固连，尾部推进第一电机的转动轴与反向螺旋桨固连，正向螺旋桨和反向螺旋桨设置于喷口内，第一轴承外圈连接尾部推进第一电机传动杆内侧末端，第一轴承内圈连接尾部推进第二电机传动杆外侧，第二轴承外圈连接尾部推进第一电机，第二轴承内圈连接尾部推进第二电机的传动杆外侧； 位姿调整装置包括位势检测三轴陀螺仪、位势检测三轴陀螺仪壳、位姿调整高压液泵和数个位姿调整电控阀，位势检测三轴陀螺仪壳固连在高能电源右侧，位势检测三轴陀螺仪设置于位势检测三轴陀螺仪壳内，位姿调整高压液泵设置于吸盘外壳内部，多个调向喷嘴分数组，分别固定设置于尾部外壳和吸盘外壳上，多个调向喷嘴均通过管路及多个位姿调整电控阀与位姿调整高压液泵连通。

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