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龙图腾网获悉中铁第六勘察设计院集团有限公司申请的专利基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120832641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333145.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法是由钟明;姜宝峰;陈燚;冯翔;李利明;马建新;水浩奇;张志鹏;夏乐乐;李小虎;孙明峰;张杰;赵雷;王万超;周格;裴镇东;胡祥;王根祥;马厚文;李宝玉设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法，属于隧道测量技术领域，其包括获取多个移动机器人采集的隧道原始点云数据和对应的初始位姿数据构建多测站动态统一坐标系；并基于提取的隧道原始点云数据中的隧道结构特征点集进行初步配准，生成初步融合点云；根据融合误差分布参数对初步融合点云进行加权融合，生成最终融合点云；对最终融合点云进行几何建模，生成变形监测基准模型；将变形监测基准模型与隧道设计模型进行对比分析，获得变形分布图；生成变形趋势预测报告。采用构建统一坐标系，加权融合多源点云并进行时间序列预测，能够实现对曲线隧道的高精度三维建模和动态变形趋势预警。

本发明授权基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法在权利要求书中公布了：1.基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个移动机器人采集的隧道原始点云数据和对应的初始位姿数据； 识别所述隧道原始点云数据中的环境结构特征点，基于所述初始位姿数据和所述环境结构特征点，构建多测站动态统一坐标系；其中包括：获取包含隧道自然特征点设计位置的特征点库；识别所述隧道原始点云数据中的环境结构特征点，将所述环境结构特征点与所述特征点库进行匹配，计算相对位姿校正量；使用所述相对位姿校正量校正所述初始位姿数据，生成校正后位姿数据；基于所有机器人的所述校正后位姿数据，建立多测站动态统一坐标系； 提取所述隧道原始点云数据中的隧道结构特征点集，并基于所述多测站动态统一坐标系对所述隧道原始点云数据进行初步配准，生成初步融合点云；其中包括：提取所述隧道原始点云数据中的隧道结构特征点集；从所述隧道结构特征点集中区分出环向接缝特征点与纵向接缝特征点；计算不同测站点云间的所述环向接缝特征点与所述纵向接缝特征点的相似度矩阵；根据所述相似度矩阵进行初始对齐，生成初始配准结果；基于所述多测站动态统一坐标系，计算所述初始配准结果在重叠区域的点云密度分布；依据所述点云密度分布调整预设的配准权重，并进行加权优化，生成初步融合点云； 计算所述初步融合点云在重叠区域的融合误差分布参数，并根据所述融合误差分布参数对所述初步融合点云进行加权融合，生成最终融合点云； 对所述最终融合点云进行几何建模，生成变形监测基准模型； 获取隧道设计模型，并将所述变形监测基准模型与所述隧道设计模型进行对比分析，获得变形分布图； 从所述变形分布图中提取当前的变形量参数进行时间序列预测，生成变形趋势预测报告。

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