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龙图腾网获悉贵州省特种设备检验检测院申请的专利一种自巡检红外无人机巡检方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333417.4，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种自巡检红外无人机巡检方法及装置是由刘宏宇;胡万刚;杨昆旭设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自巡检红外无人机巡检方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自巡检红外无人机巡检方法及装置，涉及无人机损伤检测技术领域。该自巡检红外无人机巡检方法，获取待检测塔机臂架的结构信息，并分析生成包含若干巡检点的巡检路径；将巡检路径输入至红外无人机内进行飞行巡检；在红外无人机到达各个巡检点时，分别采集对应待检测塔机臂架处的红外热成像图像和可见光图像，并进行多源融合，得到对应的多源融合图像；基于改进YOLOv5损伤检测算法对多源融合图像进行损伤识别，并输出巡检报告，本发明通过获取塔机臂架的结构信息，将关键部位与主要构件坐标作为巡检点，并生成最优巡检路径，这种路径规划确保了连接点、转角、加劲件等高风险区域必定被覆盖，根本上避免了漏检的可能。

本发明授权一种自巡检红外无人机巡检方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自巡检红外无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待检测塔机臂架的结构信息，并分析生成包含若干巡检点的巡检路径； 将巡检路径输入至红外无人机内进行飞行巡检； 在红外无人机到达各个巡检点时，分别采集对应待检测塔机臂架处的红外热成像图像和可见光图像，并进行多源融合，得到对应的多源融合图像； 基于改进YOLOv5损伤检测算法对多源融合图像进行损伤识别，并输出巡检报告； 红外热成像图像包括若干个红外像素点，且每个红外像素点对应一个表观温度像素值，可见光图像包括若干个可见光像素点，且每个可见光像素点对应一个反射光亮度像素值，多源融合图像包括若干个融合像素点，且每个融合像素点对应一个融合像素值； 得到对应的多源融合图像的具体步骤如下： 将待检测塔机臂架的红外热成像图像与可见光图像进行几何配准，使二者在同一像素网格下像素点一一对应； 在共同像素网格上以融合像素点为单位，分别读取与该融合像素点对应的表观温度像素值与反射光亮度像素值，并分析融合像素值，形成多源融合图像； 分析每个融合像素点的融合像素值的具体步骤如下： 对于每个红外像素点，分别基于设定邻域范围，识别分析对应的邻域表观温度像素均值、邻域表观温度像素标准差，并分析每个融合像素点的温度权重； 对于每个可见光像素点，分别分析对应的亮度梯度，并基于设定邻域范围，识别分析对应的邻域最大亮度梯度，并分析每个融合像素点的亮度权重； 对于每个融合像素点，分别基于表观温度像素值、温度权重、反射光亮度像素值、亮度权重进行加权分析，得到对应的融合像素值； 其中，计算某个融合像素点的温度权重和亮度权重的具体公式如下： ； 其中，、依次为某个融合像素点的温度权重、亮度权重，、、、、依次为某个融合像素点对应的表观温度像素值、邻域表观温度像素均值、邻域表观温度像素标准差、亮度梯度、邻域最大亮度梯度，、依次为数据库中存储的温度调整因子、亮度调整因子。

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