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龙图腾网获悉巢湖学院申请的专利一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323747.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统是由陶有田;王冬银;凌国庆;陈磊设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，本发明公开了一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统；图像拼接模块，将子图像对齐拼接成区域图像，矩阵节点模式，基于栅格区分准则，将区域图像转换生成矩阵节点，路径规划模块，在矩阵节点中规划出目标路径，模式选择模块，根据寻迹状态选择规划控制模式，规划控制模块，控制终端控制寻迹机器人维持当前运动、向左或向右调整，以及路径重新规划；本发明可以在寻迹机器人遭受到障碍物体影响或阻碍的第一时间发现异常障碍现象，并控制寻迹机器人根据实际障碍物体产生影响阻碍的严重程度进行针对性的避障运动，进而可以实时动态的检测寻迹机器人在向目的地运动过程中的动态情况。

本发明授权一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统在权利要求书中公布了：1.一种基于计算数学的寻迹机器人路径分析规划系统，应用于控制终端，其特征在于，包括： 图像拼接模块，在同一时刻下，采集规划区域的子图像，在剔除掉子图像中存在重复的重叠区域后，将余下的子图像对齐拼接，生成区域图像； 矩阵节点模式，基于栅格区分准则，将区域图像转换为具有节点的二维栅格地图，识别出栅格在规划区域的实体属性，并基于实体属性对栅格进行赋值，生成矩阵节点； 栅格区分准则为：将目标道路的投影宽度的二分之一作为栅格划分标准； 二维栅格地图的转换方法为： 通过计算机视觉技术识别出区域图像中供寻迹机器人通行的B个道路，并逐一测量出B个道路沿宽度方向的投影值，获得B个投影宽度； 将投影宽度的最小值对应的道路记为目标道路，并将目标道路的投影宽度的二分之一作为栅格边长，将区域图像划分为C个阵列分布的栅格； 逐一标记出C个栅格的中心点，以栅格边长的三分之一为半径，以栅格的中心点为圆心，分别在C个栅格中绘制出内圆，并在内圆上等角度标记出四个点位，获得四个节点； 实体属性包括障碍属性和通行属性； 矩阵节点的生成方法为： 逐一查询出C个栅格中四个节点在电子地图中的点位坐标，并在规划区域中查询出点位坐标对应位置处的物体类型； 将物体类型为道路的节点记为目标节点，并逐一统计出C个栅格中目标节点的数量，获得目标量值； 当目标量值为4时，格栅的实体属性为通行属性；当目标量值不为4时，格栅的实体属性为障碍属性； 将实体属性为通行属性和障碍属性的栅格分别赋值0和1，并按照由上往下逐行，且行内从左向右的方式，以1为第一个编号，对C个栅格依次升序编号，生成具有编号的矩阵节点； 路径规划模块，基于一个点位坐标对应一个栅格的准则，在矩阵节点中标记出起始栅格和终止栅格，并结合矩阵寻优算法，在矩阵节点中规划出寻迹机器人的目标路径； 目标路径的规划方法为： 以水平方向作为行，以竖直方向作为列，将矩阵节点转换为具有i个行和y个列的地图矩阵，将C个栅格的赋值转移至地图矩阵的C个元素上，并将地图矩阵中位于左上角的元素记为初始点； 分别在地图矩阵中标记出起始栅格和终止栅格对应元素的行值和列值，并将元素的行值和列值组合后，生成起始值和终止值； 将跨越一个元素的代价记为单位代价，测量出初始点至起始栅格之间的实际距离，记为代价矩阵； 将终止值的行值和列值分别与起始值的行值和列值比较后，计算出起始栅格至终止栅格的预估距离，记为E个启发式矩阵； 启发式矩阵的计算公式为： ； 式中，为启发式矩阵，为终止值的行值，为起始值的行值，为终止值的列值，为起始值的列值； 将代价矩阵与E个启发式矩阵逐一相加后，计算出路径跨度值，并以路径跨越值的最小值为目标路径的跨越幅度，结合A*搜寻算法，在矩阵节点中自动规划出目标路径； 模式选择模块，实时采集寻迹机器人在目标路径的寻迹视频，对寻迹视频进行障碍分析，确定寻迹机器人实时的寻迹状态，并根据寻迹状态选择对应的规划控制模式； 规划控制模块，制定出与规划控制模式对应的控制指令，控制终端控制寻迹机器人维持当前运动、向左或向右调整，以及路径重新规划，直至到达目的地。

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