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龙图腾网获悉军融装备智能制造(厦门)有限公司申请的专利用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316585.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法是由康森炜;康昆平;康丽花设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动技术领域，具体涉及一种用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法。获取通行点的排涝适配度，并结合待移动机器人的燃油量与降雨情况进行调整，得到最终适配度；根据待移动机器人与其邻近范围内障碍物发生碰撞的可能性以及障碍物在分析时刻的移动速度获取障碍斥力向量，根据待移动机器人相对于通行点的位置分布与最终适配度获取排涝引力向量，合并两者得到排涝需求向量，然后利用待移动机器人相对于排涝机器人中的作业位置分布的偏离程度进行调整以获取作业路径，将待移动机器人沿作业路径移动，确定新的作业位置。本发明考虑多排涝机器人在复杂环境的工作情况与位置分布，有效通告多排涝机器人集群作业的整体路径规划精度。

本发明授权用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法，其特征在于，该方法包括： 实时获取各排涝机器人所在作业位置的液面高度，将液面高度满足移动条件的排涝机器人、时刻依次记为待移动机器人、分析时刻；获取待移动机器人在分析时刻的燃油量、其邻近范围内障碍物、通行点与所在位置的水文数据与地势高程值； 根据待移动机器人的通行点的地势高程值、湍流程度与水文数据变化趋势，获取通行点的排涝适配度；根据待移动机器人的燃油量与降雨情况，调整所述排涝适配度，获取待移动机器人的通行点的最终适配度； 根据待移动机器人与其邻近范围内障碍物发生碰撞的可能性以及障碍物在分析时刻的移动速度，获取障碍斥力向量；根据待移动机器人相对于通行点的位置分布与所述最终适配度，获取排涝引力向量；合并所述障碍斥力向量与所述排涝引力向量，得到待移动机器人的排涝需求向量； 根据待移动机器人相对于排涝机器人中的作业位置分布的偏离程度，调整所述排涝需求向量，获取待移动机器人的作业路径，将待移动机器人沿作业路径移动，确定新的作业位置； 所述获取通行点的排涝适配度，包括： 从待移动机器人的通行点的局部范围内任选若干个监测点，获取各监测点在分析时刻的水文数据，水文数据包括：水流方向、水域流速与液面高度； 根据通行点的地势高程值与其局部范围内不同监测点的水流方向的混乱程度，获取通行点的作业优选度； 获取待移动机器人的通行点在分析时刻的历史邻近时段内每个时刻的液面高度，对通行点在分析时刻的历史邻近时段内所有时刻的液面高度进行直线拟合，对所得拟合直线的斜率进行归一化处理，得到通行点的高度趋势值； 对待移动机器人的通行点在分析时刻的水域流速、所述作业优选度与所述高度趋势值的乘积进行归一化处理，得到排涝适配度； 所述获取待移动机器人的通行点的最终适配度，包括： 获取分析时刻的降雨量，对降雨量进行负相关映射，将映射结果与待移动机器人在分析时刻的燃油量进行归一化处理，得到待移动机器人的适配修正系数； 从待移动机器人的通行点中选取低地势通行点，所述低地势通行点的地势高程值小于其余通行点的地势高程值；利用所述适配修正系数对低地势通行点的所述排涝适配度进行加权，得到低地势通行点的最终适配度； 将待移动机器人的除低地势通行点外的其余通行点的排涝适配度作为最终适配度。

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