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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316043.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法是由朱仲文;孟海伦;李丞;江维海;仇昕;季传龙设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于车辆工程与船舶控制技术领域，提供了一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法，该方法旨在解决现有水陆两栖车水上转向控制响应迟滞、精度低及稳定性差的问题。该方法包括：建立车辆动力学模型；获取车辆实时状态参数和预设目标；通过控制器计算目标推力指令；将该指令输入动力学模型以预测车辆转向响应，并基于预测响应与预设目标的比较结果，若不满足预设条件，则在线调整控制器并重新计算指令，直至满足条件；最后根据满足条件的目标推力指令控制各推进单元产生差速推力以完成转向。通过引入模型预测与在线优化闭环，在执行指令前先验证并优化，有效克服环境干扰，提升转向控制的精度、鲁棒性和自适应能力，增强了航行安全性。

本发明授权一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：构建水陆两栖车在水上航行时的动力学模型； 步骤二：基于所述动力学模型，实时融合水陆两栖车当前的航行状态信息，结合预设的目标位置信息，计算期望转向角； 步骤三：根据期望转向角与实际转向角的差值，计算左右喷泵推进器所需的力作为推进器力； 步骤四：将当前水陆两栖车状态参数和计算得到的推进器力输入所述动力学模型，验证转向效果，若转向效果不满足预设条件，则调整推进器力的计算参数并重新计算； 步骤五：将计算得到的推进器力转换为控制信号，输出给左右喷泵推进器，通过调节左右喷泵推进器的推力大小和方向，驱动水陆两栖车进行转向； 其中，所述动力学模型为包含纵荡、横荡、垂荡、俯仰、侧倾、横摆六种运动模式以及左右喷泵推进器工作差异引发的左右偏摆的8自由度动力学模型； 其中，水陆两栖车的横摆运动通过以下数学方程描述： ； ：车体绕轴的转动惯量； ：横摆角加速度； ：线性水动力系数； ：非线性水动力系数； ：车体横荡速度； ：横摆角速度； ：左右喷泵推进器产生的横摆力矩差； ：波浪干扰力矩； 通过对该方程进行数值离散求解，能够实现车体横摆角速度、角加速度等状态参数的实时解算，为喷泵矢量推进系统的动态控制提供了理论依据。

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