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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511264601.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统是由高欢;智永锋;张骏;程新燕;邹旭阳设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于分布式集群协同控制技术领域，具体公开了一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统，将多无人车系统分为信息层和物理层两部分，信息层负责运行动态平均一致性算法，计算出每个无人车的目标位置，即编队几何中心估计，物理层利用信息层计算出的目标位置，根据实际位置进一步计算无人车接下来所需的运行速度。包括以下步骤：对无人车的初始状态进行分解配置；设计辅助协同变量进行分布式迭代计算，显著提升系统在复杂通信环境下的抗干扰能力；将协同计算结果转换为线速度控制指令和角速度控制指令，实现多无人车系统的精确编队控制。本发明解决了多无人车系统协同中传统协同控制难以兼顾状态信息泄露与噪声鲁棒性的问题。

本发明授权一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 对信息层进行初始化：获取本地无人车的移动目标位置和移动目标几何中心估计，将移动目标位置拆解为交互分量和隐私分量，并将移动目标几何中心估计拆解为交互分量对应的第一子状态信息和隐私分量对应的第二子状态信息； 将第二子状态信息存储在本地对外不可见，并基于多无人车系统通信拓扑关系，通过各无人车将第一子状态信息发送至邻居无人车； 响应于所有邻居无人车的第一子状态信息，利用基于状态分解的动态平均一致性算法更新本地无人车的第一子状态信息、第二子状态信息和辅助变量，并向邻居无人车发送更新后的第一子状态信息； 在各无人车的物理层基于更新后的第一子状态信息、第二子状态信息和辅助变量计算无人车的期望航向角和期望速度，求解位置误差，并引入时变辅助变量生成线速度控制指令和角速度控制指令； 迭代更新线速度控制指令和角速度控制指令，进而更新无人车位置，直至达到终止条件，完成多无人车系统的分布式隐私保护编队控制； 对信息层进行初始化，具体为： 获取无人车的移动目标位置和移动目标几何中心估计，将移动目标位置拆解为交互分量和隐私分量，并将移动目标几何中心估计拆解为交互分量对应的第一子状态信息和隐私分量对应的第二子状态信息；其中，表示实数域，表示无人车的移动目标位置轴分量，表示无人车的移动目标位置轴分量，表示无人车的交互分量的轴分量，表示无人车的交互分量的轴分量，表示无人车的隐私分量的轴分量，表示无人车的隐私分量的轴分量，上标表示转置，表示无人车对移动目标位置估计的几何中心轴分量，表示无人车对目标位置估计的几何中心轴分量，表示第二子状态信息的轴分量，表示第二子状态信息的轴分量； 将第一子状态信息的初始值设置为交互分量的初始值；第二子状态信息的初始值设置为隐私分量的初始值；有： 其中，表示的导数，表示掩码信号，用于保护的隐私安全，表示的导数，表示交互分量的导数，表示隐私分量的导数。

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