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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511318158.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法是由王丽艳;朱世勇设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法，属于路径规划技术领域，用于智能无人系统路径规划，包括建立环境区域的平面直角坐标系，划分环境子区域，构造一次多项式路径函数，利用曲线积分建立总路径长度目标函数；建立目标函数在双重约束条件下的最优化问题得到最短折线路径；采用三次多项式曲线对所有尖点附近区域的路径进行光滑处理，得到最终规划路径。本发明利用分段多项式函数的路径规划方法，避免了环境栅格化产生的误差，最大限度减少尖点数量，缩短路径总长度，避免了智能无人系统在行驶过程中出现急转弯的情况。

本发明授权一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法，其特征在于，包括： S1、建立环境区域的平面直角坐标系，确定路径规划的起点和终点，确定障碍物集合中障碍物的顶点坐标； S2、将起点、终点和各障碍物的顶点投影到平面直角坐标系横轴，获得投影点集合，基于投影点集合将环境区域划分为个连续的子区域，记录子区域内障碍物与子区域边界的交点坐标； S3、在每个子区域内构造一次多项式路径函数，基于所有子区域的路径函数构造起点至终点的路径，并利用曲线积分建立总路径长度目标函数； S4、建立目标函数在双重约束条件下的最优化问题，双重约束条件包括路径连续性约束条件和障碍物规避约束条件，求解得到目标函数在双重约束条件下的最小值和最优自变量取值，基于目标函数的最优自变量取值，得到从起点到终点的规避所有障碍物的最短折线路径； S5、基于最短折线路径，以尖点为中点设定光滑处理区域，采用三次多项式曲线对所有光滑处理区域内的路径进行光滑处理，得到优化目标函数，建立优化目标函数在三重约束条件下的最优化问题，三重约束条件包括路径连续性约束条件、路径光滑性约束条件和障碍物规避约束条件，求解得到优化目标函数在三重约束条件下的最小值和最优自变量取值，基于优化目标函数的最优自变量取值，得到最终规划路径。

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