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龙图腾网获悉上海龙创汽车设计股份有限公司申请的专利一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339773.7，技术领域涉及：B60L15/32；该发明授权一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统是由徐亦航;杨国华;何仕普;陈正春;陈曦设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制领域，提供一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统。方法包括：获取踏板信号和车辆运行状态，识别获得总需求扭矩；通过扭矩协调控制器，对所述总需求扭矩进行多目标协调分配，获得多个轮毂电机的独立扭矩指令；通过多个电机控制器分别执行多个所述独立扭矩指令，获得多个轮毂电机的实际输出扭矩；根据所述实际输出扭矩，通过扭矩协调控制器对多个轮毂电机的反馈信息进行故障诊断与重构，获得更新扭矩分配策略；基于所述更新扭矩分配策略对多个轮毂电机进行控制，以完成轮毂电机驱动系统分层协调控制。本发明显著提升了四轮轮毂电机驱动系统的响应速度、操控稳定性和故障容错能力。

本发明授权一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮毂电机驱动系统分层协调控制方法，其特征在于，包括： S1：获取踏板信号和车辆运行状态，识别获得总需求扭矩； S2：通过扭矩协调控制器，对所述总需求扭矩进行多目标协调分配，获得多个轮毂电机的独立扭矩指令； S3：通过多个电机控制器分别执行多个所述独立扭矩指令，获得多个轮毂电机的实际输出扭矩； S4：根据所述实际输出扭矩，通过扭矩协调控制器对多个轮毂电机的反馈信息进行故障诊断与重构，获得更新扭矩分配策略； 其中，步骤S4进一步包括：S41：通过故障检测模块对多个电机控制器的控制器状态信号进行异常检测，获得故障诊断结果；所述控制器状态信号包括通信状态、电机温度信号和电流信号；S42：通过故障隔离模块对所述故障诊断结果进行故障定位和严重程度评估，获得故障隔离信息；S43：通过控制重构模块对所述故障隔离信息进行扭矩重分配策略计算，获得所述更新扭矩分配策略； 其中，步骤S43具体包括：当单轮故障时，通过三轮驱动重构算法对剩余其它健康轮毂电机进行扭矩重分配，获得其它车轮驱动扭矩指令；当多轮故障时，通过跛行模式算法对其它健康轮毂电机进行最小安全扭矩分配，获得跛行模式扭矩指令； 所述轮驱动重构算法中，当单轮故障时，将故障轮的扭矩指令设置为0，对总需求扭矩进行重新分配；具体的，当单轮故障为前轮故障时，将分配给故障前轮的扭矩转移至对侧前轮和两后轮，转移比例为对侧前轮30%、两后轮各35%；当单轮故障为后轮故障时，将分配给故障后轮的扭矩转移至对侧后轮和两前轮，转移比例为对侧后轮50%、两前轮各25%； 所述跛行模式算法中，当多轮故障时，将总需求扭矩限制为故障前需求的30%内，并优先保证对角线车轮的驱动能力，且跛行模式下多个健康轮的扭矩指令不超过额定扭矩的50%，车速限制在30kmh内； S5：基于所述更新扭矩分配策略对多个轮毂电机进行控制，以完成轮毂电机驱动系统分层协调控制。

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