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龙图腾网获悉湘潭医卫职业技术学院申请的专利一种护理机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511327702.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种护理机器人的控制方法及系统是由何晓璐;张勰;许静;朱承志;王颀葭设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种护理机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及护理机器人控制技术领域，尤其涉及一种护理机器人的控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：使用3D摄像头采集病人起身时的姿态轨迹，并通过肌电信号传感器获取与之关联的肌肉张力变化信号，经过同步关联处理得到姿态关联肌肉张力数据。接着，对这些数据进行分析，评估肌肉群力线失衡强度，并结合重心偏移回归分析，得出重心偏移趋势；最后，基于重心偏移回归趋势生成机器人辅助输出参数，输入到护理机器人控制架构中，设计出适用于护理机器人的控制方案，并将控制指令发送至机器人终端，执行相应护理操作。本发明通过对护理机器人控制技术的优化处理使得护理机器人控制技术更加完善。

本发明授权一种护理机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种护理机器人的控制方法，其特征在于，在护理机器人的机械臂手掌处上部署肌电信号传感器，并在护理机器人头部区域部署3D摄像头，该护理机器人的控制方法包括以下步骤： 步骤S1：通过3D摄像头采集护理过程中病人起身时的姿态轨迹；通过肌电信号传感器，并基于所述的姿态轨迹，采集护理过程中病人起身时，身体接触区域的肌肉张力变化信号；基于所述的姿态轨迹对肌肉张力变化信号进行同步关联处理，得到姿态关联肌肉张力变化数据； 步骤S2：对姿态关联肌肉张力变化数据进行姿态变化过程中的肌肉群力线失衡强度分析，随后，进行重心偏移回归解构，得到重心偏移回归趋势；根据重心偏移回归趋势生成机器人辅助输出参数； 步骤S2包括以下步骤： 步骤S21：对所述的姿态轨迹进行起身过程中的空间坐标构建，以获得姿态轨迹空间坐标； 步骤S22：对姿态关联肌肉张力变化数据进行姿态变化过程中的肌肉群力线失衡强度分析，从而获得力线失衡强度； 步骤S23：基于姿态轨迹空间坐标对力线失衡强度进行重心偏移回归解构，得到重心偏移回归趋势； 步骤S24：根据重心偏移回归趋势，结合姿态轨迹空间坐标及姿态关联肌肉张力变化数据生成机器人辅助输出参数； 步骤S22包括以下步骤： 步骤S221：基于姿态关联肌肉张力变化数据计算姿态变化过程中的张力强度变化均差； 步骤S222：根据张力强度变化均差对姿态关联肌肉张力变化数据进行姿态变化过程中肌肉张力的三维力线方向矢量分解，得到空间力线分布向量集； 步骤S223：对空间力线分布向量集进行正交二阶统计分解，得到力线二阶分解数据； 步骤S224：通过力线二阶分解数据对空间力线分布向量集进行姿态变化过程中的肌肉群力线失衡强度分析，从而获得力线失衡强度； 步骤S23包括以下步骤： 步骤S231：解构姿态轨迹空间坐标，以获得护理过程中病人起身时的速度变化率、关节活动角度及躯干姿态角度；其中所述的关节包括髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节；其中所述的躯干是指从骨盆到肩部的区域； 步骤S232：根据所述的速度变化率、关节活动角度及躯干姿态角度，以获得动态重心轨迹；对动态重心轨迹进行重心位移矢量多项式拟合，生成重心位移拟合矢量； 步骤S233：基于姿态轨迹空间坐标对力线失衡强度进行坐标映射处理，生成每个空间坐标点对应的局部力线失衡分布数据； 步骤S234：基于重心位移拟合矢量对所述的局部力线失衡分布数据进行重心趋势向量差分，得到重心偏移趋势序列； 步骤S235：对重心偏移趋势序列进行关联性回归分析，而后进行重心偏移回归解构，得到重心偏移回归趋势； 步骤S3：将机器人辅助输出参数作为输入，进行护理机器人控制架构设计，以构建机器人辅助护理架构，并发送至护理机器人的控制终端，以执行护理机器人的控制。

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