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龙图腾网获悉太原科技大学申请的专利一种六自由度机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323665.0，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种六自由度机械臂是由朱彦军;石慧;宣志强;杨一鸣;常春波设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，具体提出了一种六自由度机械臂，包括：机械臂本体与固定架，固定架上安装有夹持破口机构与吸附承托机构。本发明通过夹持破口机构与吸附承托机构相配合实现了对料袋的抓取与破袋一体化的功能，无需在指定位置进行破袋处理，大大提高了料袋破袋处理的灵活性与效率，且夹持破口机构对料袋的两侧同时进行破口，增加了料袋的排料口，同时夹持破口机构将料袋松开进行排料时，料袋在其内物料的重力作用下直接呈倒V形搭在承托筒上并从两侧的破口处同时进行排料，使得料袋内的物料在自身重力以及料袋的弯曲失重力的双重力作用下排放，大大提高了料袋内物料的排放效率。

本发明授权一种六自由度机械臂在权利要求书中公布了：1.一种六自由度机械臂，其特征在于，包括： 机械臂本体； 固定架，设于机械臂本体执行端端部； 夹持破口机构，设于固定架上，用于对料袋进行夹持并对料袋的两侧同时进行破口排料，包括两个夹持板与驱动两个夹持板对料袋进行夹持的夹持驱动部，夹持驱动部设于固定架上，夹持板通过弹性连接部设有切割刀片，夹持驱动部驱动夹持板与料袋抵紧之后挤压切割刀片插入料袋内； 吸附承托机构，设于固定架上，包括两个承托筒以及设在固定架上且驱动承托筒旋转的旋转驱动部，承托筒呈L形，承托筒在旋转驱动部的连接作用下既可以绕承托筒竖直段进行圆周转动，还能沿承托筒竖直段轴向上下滑动，承托筒的水平段开设有均匀排布的吸附孔，两个承托筒位于两个夹持板之间，承托筒的竖直段与固定架之间设有弹性复位件，两个承托筒的水平段相对端设有插接部； 夹持板对料袋进行夹持时，承托筒的水平段位于其中一个夹持板远离料袋的一侧；夹持板将料袋夹持上移之后，承托筒旋转其水平段旋转至料袋的下端面中部并对料袋进行吸附； 所述弹性连接部包括夹持板上开设的安装槽，切割刀片通过连接座滑动连接在安装槽内，连接座与安装槽之间安装有多个压簧，夹持板远离料袋的一侧开设有上下对称布置的矩形槽，连接座滑动贯穿两个矩形槽； 所述夹持驱动部包括固定架上安装的双向液压缸，双向液压缸的两个伸缩端端部均安装有V形支架，V形支架的两端分别与连接座滑动贯穿矩形槽的两端相连接，V形支架的中部安装有抵推板，夹持板的顶部通过沿其长度方向对称布置的两个安装块与固定架滑动连接，固定架上开设有与安装块滑动连接的导引槽； 所述旋转驱动部包括转动连接在固定架上的两个旋转筒，承托筒的竖直段通过花键配合的方式上下滑动插入旋转筒内，两个旋转筒之间连接有驱动二者反向旋转的驱动组件，承托筒的顶部安装有与其连通的吸附连接管； 所述驱动组件包括转动连接在固定架上的驱动轴，驱动轴与其中一个旋转筒上均固定套设有齿轮，驱动轴与另外一个旋转筒之间通过链轮链条传动连接，两个齿轮啮合传动，固定架上还安装有防护罩，两个齿轮与链轮链条均位于防护罩内，驱动轴转动贯穿防护罩。

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