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龙图腾网获悉西安中核核仪器股份有限公司;陕西戴伯特智能科技有限公司申请的专利工件识别方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511307781.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权工件识别方法、装置、电子设备和存储介质是由周克峰;于轶涵;伍宇飞;王剑龙;王潇翔;张鹏军;陈卫聪设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件识别方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种工件识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。其中，在工件识别方法中，通过待识别工件的RGB图像和深度图可获得待识别工件的第一识别结果，通过待识别工件的三维点云数据获得待识别工件的第二识别结果，确定第一识别结果和第二识别结果分别与每种类型的工件的误差，以及将第一识别结果和第二识别结果中误差最小的识别结果作为第三识别结果，并根据第三识别结果输出待识别工件的信息。显然，通过基于RGB图像和深度图的识别与基于三维点云数据的识别的相互协作，对待识别工件进行识别，可基于两种识别方式的相互协作，对待识别工件进行识别，提高了工件识别的准确率，也可满足多样化的识别需求。

本发明授权工件识别方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件识别方法，其特征在于，包括： 通过图像传感器获得待识别工件的RGB图像、深度图和三维点云数据； 通过识别模型对所述RGB图像中的所述待识别工件进行识别，以得到所述待识别工件的类型和边界点的二维坐标； 结合所述深度图、所述图像传感器的焦距和图像坐标偏移，将所述待识别工件的边界点的二维坐标转换为三维坐标，以及将所述待识别工件的类型和边界点的三维坐标作为第一识别结果； 根据所述三维点云数据对所述待识别工件进行识别，以得到第二识别结果，其中，所述第二识别结果包括所述待识别工件的类型和边界点的三维坐标； 根据所述第一识别结果中的边界点的三维坐标、所述第二识别结果中的边界点的三维坐标和每种类型的工件的参考尺寸，确定所述第一识别结果和所述第二识别结果分别与所述每种类型的工件的误差； 根据第三识别结果输出所述待识别工件的信息，其中，所述第三识别结果为所述第一识别结果和所述第二识别结果中误差最小的识别结果，所述待识别工件的信息至少包括所述待识别工件的类型、边界点的三维坐标、尺寸和中心点； 所述识别模型是对YOLOv11m-OBB模型进行训练得到的； 所述结合所述深度图、所述图像传感器的焦距和图像坐标偏移，将所述待识别工件的边界点的二维坐标转换为三维坐标包括： 对所述深度图进行膨胀腐蚀操作； 判断所述边界点在膨胀腐蚀后的所述深度图中对应的点是否处于异常区域； 在处于所述异常区域的情况下，通过线性插值法确定所述边界点在膨胀腐蚀后的所述深度图中对应的点的像素值，以及将确定的所述像素值作为所述边界点的深度值； 在不处于所述异常区域的情况下，将所述边界点在膨胀腐蚀后的所述深度图中对应的点的像素值作为所述边界点的深度值； 根据所述边界点的二维坐标和所述边界点的深度值，并结合所述图像传感器的焦距和图像坐标偏移，确定所述边界点的三维坐标； 所述根据所述三维点云数据对所述待识别工件进行识别，以得到第二识别结果包括： 对所述三维点云数据进行体素化； 基于欧式距离对体素化后的所述三维点云数据进行聚类，以得到多个点云数据集； 在所述多个点云数据集中，确定目标数据集；其中，所述目标数据集为所述待识别工件对应的点云数据集； 基于RANSAC算法对所述目标数据集进行平面拟合，以得到所述待识别工件的多个平面； 根据所述多个平面中的每个平面的法向量方向，在所述多个平面中确定所述待识别工件的顶层平面的轮廓信息； 根据所述顶层平面的轮廓信息和每种类型的工件的参考尺寸，确定所述第二识别结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安中核核仪器股份有限公司;陕西戴伯特智能科技有限公司，其通讯地址为：710061 陕西省西安市雁塔区小寨东路108号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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