哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学张磊获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120803060B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293562.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法是由张磊;郑宇鑫;王文博;程怡欣;许向荣;赵一欣;庄佳园;郑帅;李微风设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法在说明书摘要公布了：一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法，属于无人艇协同控制领域。用于解决现有技术中在通信中断场景下控制鲁棒性差、队形灵活性不足以及对全局信息依赖性强的问题。所述方法包括：建立无人艇运动学与动力学模型；构建缓存区并赋予历史数据不同权重以实现状态预测补偿；定义集群通信拓扑及仿射变换关系，划分领导者与跟随者；设计正最小间隔事件触发机制减少通信频率；构建基于记忆缓存的完全分布式状态观测器；设计分布式编队控制器实现灵活编队控制。该方法适用于受限水域或复杂环境下多无人艇协同任务中的稳定控制与动态编队。
本发明授权一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法，其特征在于，包括： 建立无人艇的运动学与动力学数学模型，为后续状态估计与控制提供系统基础参数的步骤； 构建缓存区用于存储历史状态数据，根据数据时间先后设置不同权重，在通信中断期间以历史数据进行状态预测补偿的步骤； 定义无人艇集群的通信拓扑结构及仿射变换关系，将无人艇划分为领导者与跟随者，并建立领导者与目标构型之间的一一对应关系的步骤； 设计正最小间隔动态事件触发机制，基于状态误差与辅助变量计算是否满足通信触发条件，并结合缓存区状态确定最小触发间隔的步骤； 构建基于记忆缓存的完全分布式状态观测器，通过邻居状态与本地缓存历史数据估算期望位置与速度的步骤； 结合仿射变换原理设计分布式编队控制器，根据观测器输出的期望状态与领导者轨迹信息生成跟随者控制指令，实现无人艇集群的灵活编队机动控制的步骤。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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