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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256324.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统是由张昂;叶栋;李震;陈鹏武;秋绒线;刘宝明;杨凯设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统，涉及机器智能巡检技术领域。一种用于机器狗的防爆区域自主巡检系统，包括有地图构建与排序模块、全局路径规划模块、全局路径平滑模块、局部路径优化模块和状态检测与报警模块。本发明通过改进型A*算法对相邻的两个起始点或巡检点之间进行二维空间的最优巡检路径规划，不但能够根据通道宽度动态调整巡检路径，即优先选择更宽的通道以有效降低碰撞风险，并确保机器狗在狭窄通道中与通道壁保持安全距离，从而提高机器狗巡检的安全性和可靠性，还能结合机器狗的运动学特性提升巡检路径的通过性和巡检效率，以减少不必要的绕行，提升了此用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统的安全性。

本发明授权一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过激光雷达、摄像头和传感器对防爆区域进行全方位的扫描和数据采集，获取防爆区域的二维平面信息并构建对应的二维地图，获取起始点和多个巡检点的位置信息，通过蚁群算法获取机器狗的巡检顺序和原始路径； 对于机器狗的巡检顺序中任意相邻的两个起始点或巡检点，均采用改进型A*算法进行二维空间的最优巡检路径规划，得到相邻的两个起始点或巡检点之间的全局巡检路径，具体步骤为： 将防爆区域的二维地图离散化为网格，其中每个网格代表防爆区域中的一个节点，根据防爆区域的二维平面信息将每个节点的状态分为无障碍或有障碍； 将相邻的两个起始点或巡检点分别作为机器狗的起始点和目标点并确定位置坐标，初始化开放列表和关闭列表，并将起始点加入开放列表，其中开放列表用于存储待评估节点，关闭列表用于存储已评估节点，设定启发式函数为曼哈顿距离计算公式； 定义启发式代价函数，其中表示从起始点到当前节点的实际代价，表示当前节点到目标点的启发式估计代价，表示通道宽度约束项，且，表示通道宽度，表示通道宽度约束项的权重系数； 从开放列表中取出具有最小启发式代价的节点，生成节点的所有相邻节点，对于每个相邻节点，判断节点的状态是否为有障碍，若是则舍弃，反之则判断节点是否在开放列表和关闭列表中，若已在关闭列表中则跳过，若既不在关闭列表也不在开放列表，则将其加入开放列表，更新节点的实际代价、启发式估计代价、通道宽度约束项和启发式代价并记录其父节点； 若节点已在开放列表中时，判断通过当前节点到达该相邻节点的路径是否更优，若是则更新节点的实际代价、启发式估计代价、通道宽度约束项和启发式代价并记录其父节点； 将当前节点加入关闭列表，并从开放列表中移除，继续从开放列表中选择下一个启发式代价最小的节点进行评估，直至选到目标点； 找到目标点后，通过回溯每个节点的父节点信息，从目标点追溯到起始点，构建并输出此相邻的两个起始点或巡检点之间的全局巡检路径； 基于改进型B样条曲线拟合对所有相邻的两个起始点或巡检点之间的全局巡检路径进行平滑处理，得到相邻的两个起始点或巡检点之间的全局平滑巡检路径； 对防爆区域进行全方位的实时扫描，获取防爆区域内的动态障碍物的实时位置并对二维地图进行实时更新，通过基于卷积神经网络的运动预测模型对动态障碍物的未来状态信息进行预测，基于预测结果并结合机器狗自身的运动状态，运用模型预测控制算法优化局部避障路径； 通过传感器和摄像头对巡检点周围的环境和设备进行数据采集，对采集到的数据进行分析和处理，并运用故障诊断模型对设备的运行状态进行评估，当设备存在异常状态时发出警报。

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