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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511307866.1，技术领域涉及：G05B19/04；该发明授权一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法是由朱仲文;舒智能;李丞;季传龙;仇昕;江维海设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于水陆两栖车辆动力控制技术领域，提供了一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法，方法基于多模态信号精准识别与分析，搭建基于Simulink的全状态机转移模式自动切换模型，包括工作状态识别与切换模块和工作模式自动切换模块。工作状态识别与切换模块基于多优先级机制，定义应急响应、故障响应、自动工作状态的优先级序列；工作模式自动切换模块在自动工作状态下，通过悬架高度、水深压力、轮胎滑移率的阈值判断，识别陆地、涉水、深涉水、浮水、上滩模式并实现平滑切换。该方法提高了模式识别准确度及自主切换平滑度，强化了紧急情况响应能力。

本发明授权一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车的全状态工作模式切换与控制方法，其特征在于，所述方法包括： 对车辆的输入信号进行特征解码，依据输入信号的实时性、安全性及操作意图强度，定义由高至低分别为：应急响应模式、故障响应模式、自动工作模式的工作状态优先级，并根据车辆输入状态优先级选择当前车辆最佳工作状态； 当车辆进入自动工作模式状态后，通过悬架高度传感器、水深压力传感器、轮胎滑移率传感器的数据交叉验证，识别车辆当前工作模式； 通过Simulink全状态机模型的数据输入层采集多模态传感器数据并预处理，决策逻辑层结合车辆输入状态优先级和车辆当前工作模式输出车辆当前状态及模式切换时机，控制执行层执行决策，通过闭环反馈调整执行效果，水上航行控制器接收到对应模式信号后，回复确认信号并执行相应动作； 其中，所述车辆当前工作模式包括：陆地模式、浅涉水模式、深涉水模式、浮水模式及上滩模式； 判断条件分别为： 陆地模式：悬架高度h1、水深压力p1、轮胎滑移率s1； 浅涉水模式：悬架高度h1、p1水深压力p2、s1轮胎滑移率s2； 深涉水模式：h1悬架高度h2、p2水深压力p3、s2轮胎滑移率s3； 浮水模式：悬架高度h2、水深压力p3、轮胎滑移率s3； 上滩模式：悬架高度h1、p1水深压力p2、s1轮胎滑移率s2； 其中，h1、h2为高度阈值，p1、p2、p3为水深压力阈值，s1、s2、s3为轮胎滑移率阈值。

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