中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心强祺昌获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800416B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316772.0，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构是由强祺昌;张永合;张晓峰;王亚敏;余会昌;张文秀;曹焱设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构，自主导航方法包括：基于月球卫星编队的动力学模型获取轨道预测信息，基于协同观测模型获取协同理论观测信息，使用拓展卡尔曼滤波算法对轨道预测信息、协同理论观测信息以及在轨观测的多源观测数据进行融合处理，估计月球卫星编队的绝对轨道状态；建立主星局部坐标系下的从星的相对运动模型，并建立相对测量模型；以及以主星的绝对轨道状态为参考基准，基于从星的相对运动模型获取初步预测相对轨道状态，基于相对测量模型获取包含测距和测角的相对测量数据，通过扩展卡尔曼滤波算法融合相对测量数据和初步预测相对轨道状态估计从星的相对轨道状态。导航可以不依赖地面支持。
本发明授权一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构在权利要求书中公布了：1.一种月球卫星编队的自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于月球卫星编队的动力学模型获取轨道预测信息，基于协同观测模型获取协同理论观测信息，使用拓展卡尔曼滤波算法对轨道预测信息、协同理论观测信息以及在轨观测的多源观测数据进行融合处理，估计月球卫星编队的绝对轨道状态，包括主星绝对轨道状态和从星的绝对轨道状态； 建立主星局部坐标系下的从星的相对运动模型，并建立相对测量模型；以及 以主星的绝对轨道状态为参考基准，基于从星的相对运动模型获取初步预测相对轨道状态，基于相对测量模型获取包含测距和测角的相对测量数据，通过扩展卡尔曼滤波算法融合相对测量数据和初步预测相对轨道状态估计从星的相对轨道状态。
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