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龙图腾网获悉山东省水利勘测设计院有限公司申请的专利基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263746.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法是由褚夫玉;崔宇;朱利超;臧炳贵;郭庆华;王治虎;郭康宁;李百顺;相涛;于瑞坤;王校盖;孙磊;王恒;杜艺设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及测绘导航技术领域，具体为基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法。本发明中，通过实时解算河道岸坡的具体坡度并结合无人船的结构参数与传感器性能，能够为每一处断面动态生成一个兼顾数据采集质量与航行安全的最优边界距离，进而依据河道岸坡形态连续变化的剧烈程度对该边界距离进行自适应补偿与修正，从而有效规避了在地形复杂多变区域因航迹过于贴近岸边而导致的搁浅或碰撞风险，同时保证了测量设备在最佳工作水深范围内运行以获取高质量数据，并在确定所有断面的精确测量起止点后，运用路径规划算法寻找遍历全部端点的最短衔接路径，形成总航程最短的连续作业航线，提升了断面测量的整体作业效率。

本发明授权基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取无人船断面测量路径对应河道位置的正射影像与数字高程模型，构建初始图层数据集； S2：参照所述初始图层数据集提取无人船断面测量路径对应河道位置的中心线与水位线计算河道岸坡坡度角度，生成断面特征数据集； S3：获取无人船结构参数集合，并调用所述断面特征数据集计算断面最优安全测距，通过对河道岸坡坡度进行自适应误差补偿，修正无人船断面测量路径的边界距离，输出测距修正结果； S4：参照所述测距修正结果，在AutoCAD中依次加载河道中心线、水位线与断面点位置数据，构建断面测量路径的基础点位结构，汇总为断面测量边界点集； S5：基于所述断面测量边界点集，将每一组左右岸边界点连接形成断面线，生成无人船航行路径； 所述测距修正结果的获取步骤具体为： S311：获取所述无人船结构参数集合，包括换能器吃水深度、换能器至船首水平距离与最小有效探测深度，并参照所述断面特征数据集中每个断面对应的左右岸河道岸坡坡度角度，计算断面左右岸最优安全测距； S312：依据所述断面特征数据集中的河道岸坡坡度角度，计算河道岸坡沿中心线方向的变化程度，并将变化程度与预设区间进行比对，选择对应的误差补偿量，建立自适应误差补偿参数； S313：调用所述断面左右岸最优安全测距与所述自适应误差补偿参数，将每个断面的原始测距值与匹配的补偿量进行调整，修正无人船断面测量路径的边界距离，输出测距修正结果。

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