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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司茂名供电局申请的专利一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241088.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统是由刘银;许建远;黄东兴;刘海涛;何锦雄;苏金燕;梁书铭;陈浩然;杨冬梅;邓刘毅设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统，该方法包括：首先使用激光雷达获取高精度三维点云，结合公开电力巡检数据集进行语义标注，转换为栅格图格式；使用蚁群优化算法对巡操路径进行优化获取，考虑到巡操路径中转向会产生的负面影响，构建转向奖励项与频率奖励项，对蚁群优化算法的启发式信息进行重构，规划最优巡操路径根；根据使用蚁群优化算法获取的变电站路径，使用人工势场法进行待检测仪器间的局部避障操作，依照优化后的路径控制灵巧手机器人的六轴巡操机械臂进行变电站巡操。本申请旨在提升灵巧手机器人的六轴巡操机械臂的巡操效率。

本发明授权一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取灵巧手机器人所在变电站的三维点云地图，对三维点云地图进行仪器设备标注，根据标注的结果对三维点云地图的投影平面进行划分，得到栅格图； 对于蚁群算法中蚂蚁在栅格图上任意两个待检测仪器之间选择的每条路线，分析每条路线出现转向的次数以及每次转向的角度，确定所述任意两个待检测仪器之间每条路线的转向奖励项； 针对蚁群算法每次迭代时，分析所述任意两个待检测仪器之间每条路线被蚂蚁选中的次数，以及每条路线被选择的迭代次数，确定所述任意两个待检测仪器之间蚂蚁选择的每条路线的频率奖励项； 基于所述转向奖励项以及所述频率奖励项，对蚁群算法所有条路线的启发式信息进行重构，代入算法的概率选择公式中，得到灵巧手机器人的六轴巡操机械臂在变电站巡操的最优巡操路径； 控制灵巧手机器人的六轴巡操机械臂按照最优巡操路径对待检测仪器进行巡操； 所述确定所述任意两个待检测仪器之间每条路线的转向奖励项，具体公式为：；式中，表示蚁群算法中待检测仪器m、待检测仪器n之间蚂蚁所选择的每条路线的转向奖励项，是以自然常数为底数的指数函数，表示在蚁群算法中蚂蚁从仪器m到仪器n之间每条路线在栅格图出现转向次数的总和，表示在蚁群算法中蚂蚁从待检测仪器m到待检测仪器n之间每条路线在栅格图中第i次转向的角度，为预设的非线性权重，为圆周率； 所述确定所述任意两个待检测仪器之间蚂蚁选择的每条路线的频率奖励项，具体为： 预设衰减系数的取值范围，结合迭代次数的分布，确认当前迭代的衰减系数； 将待检测仪器m、待检测仪器n之间蚂蚁所选择的每条路线的频率奖励项记为，其公式形式为：；式中，表示当前迭代的衰减系数，表示当前的迭代次数，表示调节蚂蚁出现频次的奖励权重，表示当前迭代中待检测仪器m、待检测仪器n之间的每条路线被蚂蚁选中的次数，表示蚂蚁的总数，表示待检测仪器m、待检测仪器n之间的每条路线在历史迭代中被选择的迭代次数。

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