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龙图腾网获悉上海海洋大学申请的专利用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511156793.0，技术领域涉及：B63B59/10；该发明授权用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法是由许竞翔;洪志豪;陈仕途设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法。机器人主体搭载定位导航系统，配备履带组件、磁性吸附轮、机械臂组件及清洗刷组件。定位导航系统结合惯性导航、视觉SLAM与图神经网络回环检测修正误差，视觉单元用深度学习等技术识别污染物。清洗方法为：定位建图并捕获图像，按需伸出摄像头，移动并固定机器人，适配转速清洗，实时修正位置，二次检测后决定是否继续。机器人可自适应调整姿态，高效完成舱壁清洗。

本发明授权用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法在权利要求书中公布了：1.一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人对舱壁进行清洗的方法，所述智能机器人包括搭载定位导航系统的机器人主体3，其特征在于，机器人主体3设有履带组件、磁性吸附轮13、机械臂组件、清洗刷组件； 履带组件包含有安装在机器人主体3底部两侧的传动履带，传动履带包含有主动轮6、从动轮以及传动连接在主动轮6、从动轮之间的环形履带10，环形履带10的上、下表面均凸出于机器人主体3的上、下表面； 磁性吸附轮13安装在两侧传动履带之间的机器人主体3尾侧，磁性吸附轮13的转动方向与主动轮6的转动方向一致，磁性吸附轮13包含有磁环以及用于驱动磁环转动的磁环驱动器，磁环的上、下表面与环形履带10的上、下表面齐平； 机械臂组件包含对称布置在机器人主体3左右两侧的支撑臂，支撑臂包含有机械臂底座11、支撑动臂7、支撑臂一8，机械臂底座11固定在机器人主体3上，支撑动臂7一端与机械臂底座11活动连接，另一端转动连接有支撑臂一8，支撑臂一8末端设有电磁吸盘，支撑动臂7带动支撑臂一8上下转动，由电磁吸盘为机器人主体3提供辅助支撑； 清洗刷组件包含有清洗动臂4、刷头连杆5和圆盘刷1，清洗动臂4固定连接有刷头连杆5，刷头连杆5上安装有圆盘刷1，圆盘刷1设有刷头电机以及可拆卸安装在刷头电机旋转轴上的圆盘刷头；所述定位导航系统还包括视觉定位单元，所述视觉定位单元采用深度学习卷积神经网络与Transformer架构，结合多光谱成像和超分辨率图像重建技术，用于对舱壁污染物进行检测、分类及污染程度评估； 所述定位导航系统结合惯性导航系统与图神经网络辅助回环检测及地图匹配功能，通过INS获取初始位置与姿态估计，再通过GNN对视觉SLAM地图特征进行回环检测以修正定位误差； 所述方法包括如下步骤： 步骤1：定位导航系统启动，建立当前作业区域的地图，通过惯性导航系统完成初始定位，同时升降摄像头启动并实时捕获舱壁表面图像； 步骤2：视觉识别模块对图像进行处理，若检测到污染物覆盖率≥80%或无法判断是否为污染物，摄像头推杆推动透明防水壳连带摄像头沿升降通道伸出；若污染物覆盖率＜80%，摄像头保持缩回状态； 步骤3：履带组件与磁性吸附轮13配合带动机器人移动至其中一污染物区域，两侧支撑臂通过支撑动臂驱动伸出，末端电磁吸盘吸附舱壁实现辅助固定； 步骤4：清洗动臂带动刷头连杆伸展，圆盘刷头由刷头电机驱动旋转并接触舱壁，由旋转的圆盘刷头对舱壁进行清洗；圆盘刷头以匹配污染物类型的转速旋转； 步骤5：清洗过程中，定位导航系统通过视觉SLAM地图与GNN回环检测实时修正位置，确保清洗区域无遗漏； 步骤6：清洗完成后，升降摄像头二次检测，若污染物已清除，支撑臂收回，机器人移动至下一污染物区域；若未清除，重复步骤3-5； 所述方法还包括姿态自适应调整步骤：当机器人受水流冲击发生翻转时，磁性吸附轮13通过永磁体吸附力带动机器人自适应翻转，使履带组件或磁性吸附轮13重新贴合舱壁；同时升降摄像头保持拍摄，定位导航系统重新校准位置，确保清洗工作连续进行。

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