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龙图腾网获悉吉林建筑大学申请的专利一种引入驾驶风格的集聚换道方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511247298.0，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种引入驾驶风格的集聚换道方法、系统及存储介质是由冯天军;郝延铭;程国柱;刘一贤;刘楠;李飞燕;李国栋;李金凤;高赫遥;刘娇娇设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引入驾驶风格的集聚换道方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶车辆集聚换道技术领域，具体涉及一种引入驾驶风格的集聚换道方法、系统及存储介质；一种引入驾驶风格的集聚换道方法，包括：S1.构建引入驾驶风格的改进集聚换道模型；S2.获取改进集聚换道模型的仿真参数；S3.将步骤S2获取的仿真参数输入步骤S1构建的改进集聚换道模型，对CAV车辆和HV车辆混行状态下的交通流进行仿真，输出集聚换道仿真结果；改进集聚换道模型以KKW模型为基础模型、引入自适应速度和车辆间同步距离的边界、引入车辆驾驶风格以及集聚换道模型。本发明的技术方案随着CAV车辆渗透率的提高，对交通流运行效率的提高越明显，且通过对CAV队列长度进行一定程度的限制，进一步提高了道路交通效率。

本发明授权一种引入驾驶风格的集聚换道方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种引入驾驶风格的集聚换道方法，其特征在于，包括： S1.构建引入驾驶风格的改进集聚换道模型； S2.获取改进集聚换道模型的仿真参数； S3.将步骤S2获取的仿真参数输入步骤S1构建的改进集聚换道模型，对CAV车辆和HV车辆混行状态下的交通流进行仿真，输出集聚换道仿真结果； 其中，改进集聚换道模型以KKW模型为基础模型、引入自适应速度和车辆间同步距离的边界、引入3种不同的车辆驾驶风格以及将KKW模型中的原始换道模型替换为集聚换道模型； 其中，以KKW模型为基础模型引入速度自适应和车辆间同步距离，具体原理为： 当车辆和车辆之间的距离在预设范围内时，道路上的车流进入同步流状态，自车根据与前车的速度差异对驾驶速度进行调整，具体使用的速度自适应表达式为： ； 设定车辆的初始速度为：； 同时，为了避免车辆发生碰撞，引入车辆间同步距离，并设定了同步边界流的约束条件为：； 式中，表示车辆自适应后的速度；表示自车实际速度；表示车辆加速度；表示时间步长代码；表示自车编码；表示自车与前车的距离；表示同步边界流的约束条件；表示前车速度；表示车辆最大速度；表示同步流边界参数之一；表示同步流边界另一个参数； 其中，3种不同的车辆驾驶风格包括： 驾驶员为激进型的HV车辆驾驶风格，具体表现为：、、； 驾驶员为保守型的HV车辆驾驶风格，具体表现为：、、； CAV车辆驾驶风格，具体表现为：、、； 式中，表示激进型驾驶员最大速度；表示保守型驾驶员最大速度；表示CAV车辆最大加速度；表示自车的加速度；表示激进型驾驶员车辆最大加速度；表示保守型驾驶员最大加速度；表示自车最大减速度；表示激进型驾驶员最大减速度；表示保守型最大减速度；表示CAV车辆最大减速度； 集聚换道模型使用的换道策略具体为： 当且仅当自车与前车形成车队，自车通过对前车车辆情况进行判断： 当前车车辆是HV车辆时，采用常规换道的思路； 当前车车辆是CAV车辆时，对自车与前车共同所处的CAV队列长度进行判断：如果CAV队列长度超过了限制条件N，则自车无法进行换道，当CAV队列长度还未超过限制条件N，自车会无视集聚换道策略的限制，按照常规换道思路进行换道操作； 集聚换道模型使用的换道意图计算表达式为： ； 式中，表示自车与前车之间的距离；表示车辆最大速度。

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