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龙图腾网获悉湖南科技大学三亚研究院申请的专利基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511286042.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统是由潘昌忠;王彦钧;李智靖;陈超洋;廖孟光;熊培银设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于电液伺服控制技术领域，公开了基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统，方法包括：基于电液伺服系统的工作原理和结构组成，构建电液伺服系统的非线性动力学模型；基于非线性动力学模型，得到匹配不确定性；基于RBF神经网络构建RCFO观测器，进而构建滤波反步滑模控制器；利用RCFO观测器补偿系统存在的匹配不确定性，并基于滤波反步滑模控制器对电液伺服系统进行跟踪控制。本发明将RBF自适应权重调节律与补偿函数观测器结合，以此提高系统的鲁棒性；结合二阶指令滤波器和反步滑模控制方法，有效消除了反步技术出现的“计算爆炸”问题，同时滤波的引入，减少了高频噪声的影响，能有效提高系统的控制精度。

本发明授权基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于电液伺服系统的工作原理和结构组成，构建电液伺服系统的非线性动力学模型； 基于所述非线性动力学模型，得到匹配不确定性； 基于RBF神经网络构建RCFO观测器，进而构建滤波反步滑模控制器； 利用所述RCFO观测器补偿系统存在的所述匹配不确定性，并基于所述滤波反步滑模控制器对所述电液伺服系统进行跟踪控制； 构建所述非线性动力学模型的方法包括： 构建伺服阀的压力-流量特征方程： ， ， 其中，表示非对称液压缸的负载流量，表示液压缸的流量增益，表示伺服阀输入电压，表示供油压力，表示非对称液压缸的负载压力，表示符号函数，表示一个正常数，表示流量系数，表示伺服阀的面积梯度，表示油液的密度； 构建阀控液压缸的流量连续性方程： ， 其中，表示总泄漏系数，表示油缸左右两腔作用面积的平均值，表示速度，表示液压缸总容积，表示有效油体积模量，表示负载压力差的导数； 构建非对称液压缸负载力的平衡方程： ， 其中，表示负载和活塞的总质量，表示位移加速度，B表示粘性摩擦力系数，表示弹性刚度系数，表示输出位移，表示外负载力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南科技大学三亚研究院，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城深海装备产业园二期7栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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