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龙图腾网获悉湖南科技大学三亚研究院申请的专利一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285956.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统是由潘昌忠;李智靖;陈超洋;廖孟光;熊培银设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电液伺服系统控制领域，公开了一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1.建立电液伺服系统的系统状态方程，将未建模摩擦力、参数时变和未知干扰处理为匹配扰动和非匹配扰动；S2.基于系统状态方程的系统状态变量，设计RESO实时估计匹配扰动和非匹配扰动；S3.基于RESO，利用滤波反步控制框架设计虚拟控制律；S4.根据虚拟控制律，结合滑模控制方法设计实际控制输入；S5.将实际控制输入作用于电液伺服系统，并将RESO估计的匹配扰动和非匹配扰动反馈至控制器进行实时补偿。

本发明授权一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RESO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.建立电液伺服系统的系统状态方程，将未建模摩擦力、参数时变和未知干扰处理为匹配扰动和非匹配扰动； S2.基于所述系统状态方程的系统状态变量，设计RESO实时估计匹配扰动和非匹配扰动； S3.基于RESO，利用滤波反步控制框架设计虚拟控制律；所述S3的步骤包括： 基于电液伺服系统的期望轨迹以及输出的偏差，定义第一跟踪误差； 基于所述第一跟踪误差，构建第一Lyapunov函数并结合二阶指令滤波器设计第一虚拟控制律； 基于所述第一虚拟控制律以及电液伺服系统状态的偏差，定义第二跟踪误差； 基于所述第二跟踪误差和非匹配扰动的估计值，构建第二Lyapunov函数并结合二阶指令滤波器设计第二虚拟控制律； S4.根据所述虚拟控制律，结合滑模控制方法设计实际控制输入；步骤包括： 首先，定义滑模函数： ； 其中，c1，c2为正的常数；e1为第一跟踪误差；e2为第二跟踪误差；e3为第三跟踪误差； e3的导数为： ； 其中，公式字符上标“.”表示一阶导数；z2d表示第二虚拟率经过二阶滤波器SCF得到的估计值z2的导数；b为系统参数；g为控制增益函数；u表示反步控制率；fk2为EHSS模型的已知标称部分；fu2为集总扰动； 对滑模函数S进行求导可得： ； z1d表示第一虚拟率经过二阶滤波器SCF得到的估计值z1的导数；x1、x2、x3为系统状态变量；fk1为EHSS模型的已知标称部分；xd表示期望轨迹； 定义第三Lyapunov函数： ； V2表示第二Lyapunov函数； 则对V3进行求导可以得到： ； k1、k2表示正的设计参数；和分别表示集总扰动fu1和fu2的估计值； 为了使为负，实际控制输入的反步控制率被设计为： ； 其中，k3为正的设计参数；α2表示第二虚拟率； 通过代入公式可得： ； 其中，；es1、es2表示滤波误差； 综合上述设计步骤，设计的基于RESO的反步控制器结构为： ； S5.将所述实际控制输入作用于电液伺服系统，并将RESO估计的匹配扰动和非匹配扰动反馈至控制器进行实时补偿。

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