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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511275326.X，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统是由吴仕超;刘博文;伍昭阳;李晧;张玳宝;蒋艳;吴为;张华设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统，方法包括以下步骤：S1、获取激光雷达点云数据和视觉图像，通过改进的迭代最近点算法进行视觉图像‑激光雷达点云配准，生成融合后的点云；S2、根据融合后的点云通过八叉树地图建模，生成三维环境地图；S3、获取IMU数据，估计用户的位姿；S4、根据用户的位姿和三维环境地图规划导航路径，协同引导用户按照导航路径行走。本发明采用ICPS算法进行视觉‑轻量化激光雷达点云配准，基于用户确定的全局目标点，采用八叉树地图动态建模环境，结合用户当前位置，并基于多目标优化函数规划一条可安全通过所建模三维环境、并到达导航目标点的导航路径。

本发明授权一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取激光雷达点云数据和视觉图像，通过改进的迭代最近点算法进行视觉图像-激光雷达点云配准，生成融合后的点云； S2、根据融合后的点云通过八叉树地图建模，生成三维环境地图； S3、获取IMU数据，估计用户的位姿； S4、根据用户的位姿和三维环境地图规划导航路径，协同引导用户按照导航路径行走； S1中，进行视觉图像-激光雷达点云配准的方法具体为：计算配准后的点云刚体变换矩阵； 式中，arg表示使函数达到极值的参数，表示搜寻使函数取得最小值的T，表示累加符号，T表示需要优化的刚体变换矩阵，表示摄像头采集的特征点坐标，表示激光雷达采集的特征点坐标，表示对应的表面法向量，表示对应的表面法向量，和表示编码材质信息，表示权重因子，表示控制表面法向量误差在总目标函数中的贡献比例，表示控制编码材质信息误差在总目标函数中的贡献比例，表示欧氏距离平方； S4中，根据用户的位姿和三维环境地图规划导航路径的方法具体为： S41、根据用户确定的全局目标点获取全局路径点序列，根据用户当前位置生成局部目标点； S42、通过多目标优化函数评估局部目标点的运动方案，进而生成导航路径； S41中，局部目标点的表达式具体为： 式中，表示全局路径点，表示用户当前位置，表示约束条件，表示L2范数； S42中，多目标优化函数的表达式具体为： 式中，表示向局部目标靠近的程度，表示计算与最近障碍物的安全距离，表示衡量运动方向与全局目标的一致性，v表示移动速度，w表示转向角速度，表示控制前进效率的权重，表示控制避障安全的权重，表示控制方向正确的权重。

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