哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学郑宇鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种基于方位信息对多运动目标的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760732B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241522.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于方位信息对多运动目标的定位方法是由郑宇鑫;张磊;王文博;程怡欣;庄佳园;郑帅;许向荣;李延昊;张博宇设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于方位信息对多运动目标的定位方法在说明书摘要公布了：一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，属于无人艇协同定位领域。为解决现有技术中存在依赖GNSS、目标状态估计不稳定、缺乏分布式多目标协同感知能力的缺陷，本发明提供的技术方案包括：输出各无人艇的全局位置、艏向角和速度信息；确定各无人艇的邻居状态信息；采集每艘无人艇获取的目标方位信息，并结合自身状态信息与邻居状态信息，生成目标观测输入；基于目标观测输入估算目标在全局坐标系中的位置状态与速度状态；根据估算状态与实际观测之间的差异调节观测器参数使误差收敛，输出稳定的目标状态估计结果。适用于GNSS拒止或复杂环境下多无人艇协同对多运动目标的实时定位与跟踪作业中。
本发明授权一种基于方位信息对多运动目标的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位信息对多运动目标的定位方法，其特征在于，包括： 建立描述无人艇在二维平面内运动状态的运动学模型，输出各无人艇的全局位置、艏向角和速度信息的步骤； 构建多无人艇集群的通信拓扑结构，基于有向图确定各无人艇的邻居集合，生成邻居状态信息的步骤； 采集每艘无人艇通过视觉传感器获取的目标方位信息，并结合该无人艇的自身状态信息与邻居状态信息，生成目标观测输入的步骤； 基于目标观测输入构建目标状态观测器，估算目标在全局坐标系中的位置状态与速度状态的步骤； 根据估算状态与实际观测之间的差异建立观测误差系统，调节观测器参数使误差收敛，输出稳定的目标状态估计结果的步骤； 运动学模型中采用地球固定坐标系与船体固定坐标系进行建模，并通过坐标变换获取各无人艇的全局位置与速度信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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