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龙图腾网获悉万向钱潮股份公司申请的专利一种球笼轴定位抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511288267.X，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种球笼轴定位抓取方法及装置是由方将;闻超;全明;何升超;蒋小良设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球笼轴定位抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及球笼轴制造技术领域，具体而言，涉及一种球笼轴定位抓取方法及装置。一种球笼轴定位抓取方法包括：控制输送线将球笼轴沿第一方向输送；其中，所述第一方向在水平面上的投影具有第一水平向量；基于所述球笼轴沿所述第一方向移动至抵接第一限位器，抓取所述球笼轴沿第二方向移动，直至所述球笼轴与所述第一限位器具有第一间隔；其中，所述第二方向为水平方向；基于所述球笼轴与所述第一限位器之间具有所述第一间隔，控制所述球笼轴上升。这样就解决了在抓取球笼轴升降时球笼轴外表面与限位装置摩擦损伤的问题。

本发明授权一种球笼轴定位抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种球笼轴定位抓取方法，其特征在于，所述球笼轴定位抓取方法包括： 控制输送线将球笼轴沿第一方向输送；其中，所述第一方向在水平面上的投影具有第一水平向量； 基于所述球笼轴沿所述第一方向移动至抵接第一限位器，抓取所述球笼轴沿第二方向移动，直至所述球笼轴与所述第一限位器具有第一间隔；其中，所述第二方向为水平方向； 基于所述球笼轴与所述第一限位器之间具有所述第一间隔，控制所述球笼轴上升； 所述球笼轴定位抓取方法还包括： 以预设频率实时获取所述输送线上所述球笼轴的来料频率； 基于所述来料频率大于阈值，且抓取位置处于有料状态，控制第二限位器伸出，以将所述抓取位置的所述球笼轴与所述输送线上其他的所述球笼轴阻隔；其中，所述抓取位置位于所述第一限位器与所述第二限位器之间；所述球笼轴位于所述抓取位置时，所述抓取位置处于所述有料状态； 基于所述来料频率大于所述阈值，且所述抓取位置处于空载状态，调节所述输送线的输送速度至第一速度； 基于所述来料频率小于所述阈值，且所述抓取位置处于空载状态，控制所述输送线的输送速度至第二速度；其中，所述第一速度小于所述第二速度。

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