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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149453.5，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质是由刘传林;王茂瑞;李杨;苏星溢设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，该方法首先获取鱼眼相机拍摄的待检测图像序列，对待检测图像序列进行特征提取得到多个第一特征，且可进行多尺度提取；再对多个第一特征中的目标特征做频域处理得到频域注意特征图，对多个第一特征做时域处理得到时域注意特征图，融合二者获融合特征图；经解码器处理得输出掩码，还可结合亮度均值和期望亮度确定暗光补偿因子，修正输出掩码为目标掩码；最后根据掩码得检测结果，脏污比例达预设阈值时触发清洗。该方法能提升脏污检测准确度，增强感知算法鲁棒性，保障自动驾驶低速场景可靠性。

本发明授权一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼相机的脏污检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取鱼眼相机所拍摄的待检测图像序列； 对所述待检测图像序列进行特征提取，得到多个第一特征； 对所述多个第一特征中目标特征进行频域处理，得到频域注意特征图，对所述多个第一特征进行时域处理，得到时域注意特征图，将所述频域注意特征图和所述时域注意特征图融合得到融合特征图； 通过解码器，对所述融合特征图进行处理，得到输出掩码； 根据所述输出掩码，得到脏污检测结果； 对所述多个第一特征中目标特征进行频域处理，得到频域注意特征图，包括： 通过傅里叶变换将所述多个第一特征中目标特征从空间域映射到频域，得到幅度谱和相位谱； 通过对所述幅度谱中的第一频段进行抑制、第二频段进行增强的滤波方式，得到过滤后的幅度谱；所述第一频段中的最小值大于第一频率阈值，所述第二频段中的最大值小于所述第一频率阈值； 根据所述相位谱和所述过滤后的幅度谱，得到频域注意特征图； 所述对所述多个第一特征进行时域处理，得到时域注意特征图，包括： 通过傅里叶变换将多个第一特征变换为各自对应的频域特征； 根据多个频域特征随时间的变化，得到时域注意特征图。

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