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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511267585.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法是由吴伟斌;李浩欣;高炳业;崔坤;余柏青;周智恒;罗远强;王博设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法，包括若茶芽叶茎秆采摘点未被遮挡，则采用多视角信息融合方式提取茶芽叶茎秆的真实三维点云。计算真实三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的真实三维坐标。若茶芽叶茎秆采摘点受到遮挡，则采用多分辨率点云估计模型对茶芽叶茎秆进行预测，得到预测后三维点云。计算预测后三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的预测三维坐标。通过混合编码器对受遮挡茶芽叶采摘点的可视点云进行特征提取和融合，得到包含局部细节和全局信息的融合特征，再通过点金字塔解码器对融合特征进行解码，得到茶芽叶茎秆的预测后三维点云，从而增强了模型对多尺度形态的感知能力。

本发明授权一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法在权利要求书中公布了：1.一种区分遮挡条件的茶芽叶三维采摘点预测方法，其特征在于，包括： 获取茶芽叶茎秆采摘点的遮挡情况； 若茶芽叶茎秆采摘点未被遮挡，则采用多视角信息融合方式提取茶芽叶茎秆的真实三维点云； 计算所述真实三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的真实三维坐标； 若茶芽叶茎秆采摘点受到遮挡，则采用多分辨率点云估计模型对茶芽叶茎秆进行预测，得到预测后三维点云； 计算所述预测后三维点云的几何中心，得到茶芽叶茎秆采摘点的预测三维坐标； 所述采用多分辨率点云估计模型对茶芽叶茎秆进行预测，得到预测后三维点云，包括： 获取受遮挡茶芽叶采摘点的可视点云； 采用混合编码器对所述可视点云进行特征提取和融合，得到融合特征； 采用点金字塔解码器对所述融合特征进行解码，得到预测后三维点云； 所述采用混合编码器对所述可视点云进行特征提取和融合，得到融合特征，包括： 采用多分辨率点云分支提取所述可视点云的不同分辨率的特征，得到多尺度特征；其中，所述多分辨率点云分支包括高分辨率分支、中分辨率分支和低分辨率分支； 采用多尺度感知自注意力模块对所述多尺度特征进行融合，得到融合特征； 所述采用点金字塔解码器对所述融合特征进行解码，得到预测后三维点云，包括： 采用点金字塔解码器的全连接层对所述融合特征进行拆分，得到第一分辨率特征层、第二分辨率特征层和第三分辨率特征层；其中，所述第一分辨率特征层的分辨率小于所述第二分辨率特征层的分辨率，所述第二分辨率特征层的分辨率小于所述第三分辨率特征层的分辨率； 对第一分辨率特征层、第二分辨率特征层和第三分辨率特征层分别进行预测，得到第一预测点云、第二预测点云和第三预测点云； 对第一预测点云、第二预测点云和第三预测点云进行层级特征融合和多尺度细化，得到预测后三维点云。

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