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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511235192.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法及系统是由刘颖;王博宇;李梦萍;余九;曾德全设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理领域，提出一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法及系统，通过生成关键点热力图并进行前景增强，避免了倾向于预测模糊且扩展热力图，提高热力图回归的准确性，进而提高了泛化能力和准确性，再进行鱼眼相机参数标定，避免了因鱼眼相机超广角的视场导致其成像畸变严重，以准确获取网球的落点，进一步提高了判定的准确性，又进行畸变校正处理，避免了关键点位的位置信息失真，以提高网球落点的判断的准确性，最终根据校正关键点进行网球落点判定，避免了使用复杂相机系统导致的高昂成本，又避免了超广角镜头造成的畸变误判，本发明提高了网球落点判定的准确性。

本发明授权一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于网球场地关键点检测的网球落点判定方法，其特征在于，包括： 获取目标网球场地图像并生成关键点热力图，对所述关键点热力图进行前景增强处理，所述关键点热力图基于高斯核函数生成，所述关键点包括场地标线交点； 根据前景增强处理后的关键点热力图进行鱼眼相机参数标定，所述鱼眼相机参数标定用于获取鱼眼相机内部参数和畸变系数； 根据目标网球场地图像构建网球场坐标系，所述网球场坐标系中原点为任意底角点，所述底角点对应的底线为x轴方向，所述底角点对应的边线为y轴方向； 再生成相机坐标系中的网球关键点位，所述相机坐标系中的网球关键点位的具体算法如下： ， 其中，表示相机坐标系，表示网球场坐标系，表示相机坐标系下的关键点位置，表示网球场坐标系下关键点的空间位置，表示网球场坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵，表示网球场坐标系原点相对于相机坐标系原点的位置向量，表示相机坐标系下的网球关键点位的空间坐标； 根据鱼眼相机的等距投影模型构建入射角与投影点的关系函数，所述入射角与投影点的关系函数具体如下： ， ， ， 其中，表示投影点到图像中心的距离，f表示鱼眼相机的焦距，表示入射角，、、表示相机坐标系下的关键点的空间位置横坐标、纵坐标、垂直坐标，表示无畸变的投影点到图像中心的距离； 根据标定后的鱼眼相机参数进行畸变校正处理，以获取校正关键点，所述畸变校正处理基于归一化相机坐标系； 根据校正关键点进行网球落点判定，以获取最终网球落点，所述网球落点判定基于单应性矩阵映射。

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