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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255643.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统是由王铭伟;贺林;石琴;邹毅海;魏宇江设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统，包括：获取道路信息、自车和他车信息；根据静态障碍物确定静态不可通行区域，根据动态障碍物，确定三段式动态不可通行区域，在可通行区域边界内，除去静态不可通行区域和三段式动态不可通行区域，获取车辆的可通行区域；对车辆进行速度规划，获取车辆的实时速度；计算车辆行驶过程的各项安全距离；进行换道决策，决定换车道行驶还是保持当前车道跟车行驶；获取规划的路径点并且平滑路径，完成路径规划，车辆根据当前规划的路径进行行驶；本发明的优点在于：同时满足可行性、及时性以及安全性的要求。

本发明授权基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，包括： S1、获取道路信息、自车和他车信息； S2、根据静态障碍物确定静态不可通行区域，根据动态障碍物，确定三段式动态不可通行区域，其中，第一段为动态障碍物最大减速时停止的位置，第二段为相同时间内动态障碍物匀速行驶到达的位置，第三段为相同时间内动态障碍物最大加速度时到达的位置，第一段的车尾和第三段的车头之间形成的区域为三段式动态不可通行区域；相同时间指的是动态障碍物最大减速停止的时间；在可通行区域边界内，除去静态不可通行区域和三段式动态不可通行区域，获取车辆的可通行区域； S3、对车辆进行速度规划，获取车辆的实时速度；S3包括： S3.1、曲率反归一化，将最大曲率等效为0，最小曲率等效为1；设置默认最小自车速度V0，默认最大自车速度V0+V1，其中，V1为默认最大自车速度与默认最小自车速度的差值，已知最大转弯半径Lmax，最小转弯半径Lmin，全局规划的矢量化路径实时位置曲率为K，最小曲率Kmin=1Lmax，最大曲率Kmax=1Lmin；反归一化曲率Knorm=Kmax-KKmax-Kmin； S3.2、全局规划的矢量化路径各个位置的初始默认速度V=V0+V1Knorm； S3.3、已知路径总长度为L，根据初始默认速度V，计算出完全按照默认速度状态下需要的默认行驶时间T； S3.4、求解实时速度VZ=βV，其中，β为实时速度倍率且β={TL-Lk}{LT-Tk}，Tk为实际行驶时间，Lk为实际行驶距离，设置VZ的上下限，对其进行约束； S4、计算车辆行驶过程的各项安全距离； S5、根据S1-S4获取的信息，进行换道决策，决定换车道行驶还是保持当前车道跟车行驶； S6、获取规划的路径点并且平滑路径，完成路径规划，车辆根据当前规划的路径进行行驶。

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