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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511248544.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统是由张昂;杨宝珠;刘强强;姜锴;拓宝元;陈维;刘宝明;杨凯设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统，涉及四足机器人避障控制技术领域，包括，获取环境点云数据、图像数据以及四足机器人运动速度数据，通过对图像数据进行地形语义分割和语义像素反投影，生成语义点云数据，并与经运动补偿的环境点云数据进行合并，构建语义标注栅格地图；对语义标注栅格地图进行全局路径搜索，生成全局平滑路径；四足机器人沿全局平滑路径行进时，以固定步距提取全局平滑路径上的路径节点，并根据语义标注栅格地图对各路径节点处的地形类别和栅格占据状态进行判断，生成局部参考路径；对局部参考路径执行多级避障策略，并生成足端轨迹序列。

本发明授权一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法，其特征在于：包括， 获取环境点云数据、图像数据以及四足机器人运动速度数据，通过对图像数据进行地形语义分割和语义像素反投影，生成语义点云数据，并与经运动补偿的环境点云数据进行合并，构建语义标注栅格地图； 对语义标注栅格地图进行全局路径搜索，生成全局平滑路径； 四足机器人沿全局平滑路径行进时，以固定步距提取全局平滑路径上的路径节点，并根据语义标注栅格地图对各路径节点处的地形类别和栅格占据状态进行判断，生成局部参考路径； 对局部参考路径执行多级避障策略，并生成足端轨迹序列； 通过关节驱动执行足端轨迹跟踪，并实时监测足端轨迹跟踪误差和栅格占据状态，同时对多级避障策略触发频次进行监测，并根据触发频次执行全局平滑路径重规划、局部参考路径重规划以及足端轨迹序列重生成； 所述生成语义点云数据包括通过对图像数据进行地形语义分割，将彩色图像像素分类为地面、低矮障碍、高障碍以及可跨越障碍四类语义标签，并将语义标签与深度图像进行语义像素反投影，生成语义点云数据； 所述构建语义标注栅格地图包括基于四足机器人运动速度数据对环境点云数据进行运动补偿，并将语义点云数据与运动补偿后的环境点云数据进行合并，构建语义标注栅格地图； 所述将语义点云数据与运动补偿后的环境点云数据进行合并包括，将运动补偿后的环境点云数据和四足机器人机身坐标系下的语义点云数据一并插入三维八叉树栅格中，对每个体素，以观测命中对数几率和观测丢失对数几率更新其对数几率，并结合先验对数几率计算体素占据概率； 通过标定实验自适应计算占据阈值，具体的，标定实验在包含真实占据区域和真实空闲区域的场景中，对各体素的真实状态进行记录； 连续采集多帧环境点云数据，并统计每个真实占据体素被判定为占据的次数与其被检测总次数的比值，定义为命中概率，统计每个真实空闲体素被错误判定为空闲的次数与其被检测总次数的比值，定义为丢失概率，通过将命中概率与丢失概率的互补项组合，并对组合结果进行归一化处理，计算占据阈值，表示为： ； 其中，表示占据阈值，表示命中概率，表示丢失概率； 通过占据阈值的互补计算得出空闲阈值； 当体素占据概率高于占据阈值时，标记为占据，低于空闲阈值时，标记为空闲，其余保持未知； 当标注体素占据状态后，在每个体素内部对所储存的语义标签进行统计计数，并以计数最多者作为体素的语义标签，最终构建出包含占据状态和地面、低矮障碍、高障碍和可跨越障碍语义标签的语义标注栅格地图。

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