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龙图腾网获悉清华大学申请的专利连续轨迹一体化速度规划方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173239.3，技术领域涉及：G05B19/4103；该发明授权连续轨迹一体化速度规划方法、装置、电子设备及介质是由王立平;李袁圣龙;李锦帆;杨洪丽设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续轨迹一体化速度规划方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及运动控制技术领域，特别涉及一种连续轨迹一体化速度规划方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取待规划连续轨迹，并将待规划连续轨迹转换为标准形式的连续轨迹；基于标准形式的连续轨迹，构造整体速度限制列表，并通过预设的正反双向扫描方法扫描整体速度限制列表，得到扫描后的整体速度限制列表；基于扫描后的整体速度限制列表，生成一体化速度规划曲线，并基于一体化速度规划曲线对标准形式的连续轨迹进行插补，得到整体插补点列，并根据整体插补点列得到一体化速度规划结果，由此，解决了相关技术中速度规划方法适用范围受限，通用性较差的问题，提升了连续轨迹一体化速度规划的泛用性。

本发明授权连续轨迹一体化速度规划方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种连续轨迹一体化速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待规划连续轨迹，并将所述待规划连续轨迹转换为标准形式的连续轨迹； 基于所述标准形式的连续轨迹，构造整体速度限制列表，并通过预设的正反双向扫描方法扫描所述整体速度限制列表，得到扫描后的整体速度限制列表； 基于所述扫描后的整体速度限制列表，生成一体化速度规划曲线，并基于所述一体化速度规划曲线对所述标准形式的连续轨迹进行插补，得到整体插补点列，并根据所述整体插补点列得到一体化速度规划结果； 其中，所述通过预设的正反双向扫描方法扫描所述整体速度限制列表，得到扫描后的整体速度限制列表，包括：获取数控加工速度规划参数值，所述数控加工速度规划参数值包括编程进给速度、沿轨迹的最大加速度和沿轨迹的最大加加速度；计算当前点与下一点之间的弧长差，根据所述当前点的速度、极限加速度和加加速度正向扫描更新所述整体速度限制列表，得到正向扫描后的整体速度限制列表；计算所述当前点与前一点之间的弧长差，根据所述当前点的速度、极限加速度和加加速度反向扫描更新所述整体速度限制列表，得到反向扫描后的整体速度限制列表；基于所述正向扫描后的整体速度限制列表和所述反向扫描后的整体速度限制列表，得到所述扫描后的整体速度限制列表。

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