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龙图腾网获悉天津商业大学;天津河工大先进装备研究院有限公司申请的专利基于视觉的多自由度机器人振动检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511166314.3，技术领域涉及：G01H11/08；该发明授权基于视觉的多自由度机器人振动检测系统是由李海洋;杨云;张可意;喻汉生;李继壮设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的多自由度机器人振动检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种基于视觉的多自由度机器人振动检测系统，通过工业相机监测机器臂运动轨迹以及振动事件特征点，通过监测器监测机器臂不同自由度方向的振动频率以及监测振动事件特征点数量；通过先验分析器识别振动影响周期，分析对应自由度方向的机器臂在不同振动影响周期内的振动影响倾向表征值，提高了振动检测的精准度。通过控制器区分剧烈风险影响周期以及平缓风险影响周期，通过自适应调节器预测机器臂的振动风险是否符合预定标准，进而减少了振动风险误判的情况发生，基于实际振动风险影响表征参数与预定的振动风险影响表征参数的差值确定是否启用报警装置，进一步提高了机器人的机器臂的振动检测的效率。

本发明授权基于视觉的多自由度机器人振动检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的多自由度机器人振动检测系统，其特征在于，包括： 机器装配组件，其包括用以建筑施工装配的机器臂、与所述机器臂连接用以监测机器臂运动轨迹以及振动事件特征点的工业相机； 监测器，其包括用以监测所述机器臂不同自由度方向的振动频率的若干压电加速度传感器以及获取工业相机的不同自由度方向的振动事件特征点数量的事件监测单元； 先验分析器，用以存储所述监测器监测的历史数据，用以基于所述机器臂在历史不同周期内各自由度方向的振动频率差值识别振动影响周期，基于机器臂单个自由度方向的振动事件特征点数量以及工业相机监测机器臂运动轨迹的响应时长分析对应自由度方向的机器臂在不同振动影响周期内的振动影响倾向表征值； 控制器，其分别与所述机器装配组件、所述监测器以及所述先验分析器连接，用以基于不同振动影响周期机械臂对应的自由度方向的振动影响倾向表征值区分剧烈风险影响周期以及平缓风险影响周期； 所述振动影响倾向表征值为第一历史数据特征与第二历史数据特征之和，其中， 第一历史数据特征，其为机器臂的单个自由度方向的振动事件特征点数量与预定的振动事件特征点数量阈值的比值； 第二历史数据特征，其为机器臂的单个自由度方向的运动轨迹的响应时长与预定的运动轨迹的响应时长阈值的比值； 获取不同振动影响周期机械臂对应的自由度方向的振动影响倾向表征值； 若振动影响倾向表征值大于或等于预设振动影响倾向表征值，则判定为剧烈风险影响周期； 若振动影响倾向表征值小于预设振动影响倾向表征值，则判定为平缓风险影响周期； 自适应调节器，其分别与所述控制器和所述先验分析器连接，用以在平缓风险影响周期时提取预定周期内机器臂运动轨迹的响应时长均值以及负载重量的均值，用以基于预定周期内工业相机监测的机器臂运动轨迹的响应时长均值以及机器臂负载重量的均值确定振动风险影响表征参数，预测机器臂的振动风险是否符合预定标准，以基于实际振动风险影响表征参数与预定的振动风险影响表征参数的差值确定是否启用报警装置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津商业大学;天津河工大先进装备研究院有限公司，其通讯地址为：300400 天津市北辰区光荣道409号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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