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龙图腾网获悉山东省建筑科学研究院集团有限公司;山东省建筑工程质量检验检测中心有限公司申请的专利一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法及其探测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254233.9，技术领域涉及：G01B17/00；该发明授权一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法及其探测设备是由刘治;连峰;刘近龙;田海飞;朱珊珊;巩宪超;崔言晨;李保忠;张家豪;李逢祥设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法及其探测设备在说明书摘要公布了：本发明涉及深度测量技术领域，具体涉及一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法及其探测设备，包括：获取每个扫描周期中每个扫描区间的点云数据；根据相邻扫描周期之间的点云数据变化，获取若干扫描序列段，并获取扫描序列段中扫描周期的偏航程度；根据扫描周期中所有扫描区间的点云数据，获取扫描周期的污泥沉积程度，根据扫描序列段与当前时刻局部扫描周期的污泥沉积程度与偏航程度，进而获取当前时刻的下一个时刻的偏航程度预测值，以此调整污泥探测设备的环扫频率。本发明通过分析预测污泥探测设备偏航趋势以及污泥沉积情况，自适应调整污泥探测设备的环扫频率，以准确监测探测排水管道内各个位置下的污泥堆积情况。

本发明授权一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法及其探测设备在权利要求书中公布了：1.一种排水管道的污泥沉积可视化探测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取每个扫描周期中每个扫描区间的点云数据，将所有扫描周期按时序排序构成扫描序列； 根据相邻扫描周期之间的点云数据变化，将扫描序列划分为若干扫描序列段； 根据扫描序列中相邻扫描区间之间的点云数据变化，获取各扫描区间的扫描连贯度； 根据扫描序列段中扫描区间的扫描连贯度，获取扫描序列段中扫描周期的偏航程度； 根据扫描周期中所有扫描区间的点云数据，获取扫描周期的污泥沉积程度；根据扫描序列段中扫描周期的污泥沉积程度与偏航程度，结合当前时刻局部扫描周期的污泥沉积程度与偏航程度，获取当前时刻与扫描序列段的污泥沉积相似度与偏航相似度，进而获取当前时刻的下一个时刻的偏航程度预测值； 根据当前时刻的下一个时刻的偏航程度预测值，调整污泥探测设备的环扫频率； 所述获取每个扫描周期中每个扫描区间的点云数据，包括的具体方法为： 预设一个初始环扫频率，将污泥探测设备置入排水管道内部，令污泥探测设备沿排水管道轴向移动，在污泥探测设备沿排水管道轴向移动的过程中，使声呐扫描模块以的环扫频率360°环形扫描排水管道内部，得到扫描点云数据； 将污泥探测设备的每次环扫作为每个扫描周期，预设一个扫描扇区角度，以水平向右方向为0°方向并逆时针旋转，将每个扫描周期的点云数据分成若干圆心角为的扇形的扫描区间； 所述根据相邻扫描周期之间的点云数据变化，将扫描序列划分为若干扫描序列段，包括的具体方法为： 对于第个扫描周期中第个扫描区间，将第个扫描周期中第个扫描区间内所有点云数据的质心，与第个扫描周期中第个扫描区间内所有点云数据的质心之间的距离，作为第个扫描周期中第个扫描区间的变化距离；对第个扫描周期中第个扫描区间的变化距离进行线性归一化，得到第个扫描周期中第个扫描区间的环扫变化程度；将第个扫描周期中所有扫描区间的环扫变化程度，作为第个扫描周期的环扫变化程度； 依照每个扫描周期对应的采集时刻，对所有扫描周期进行时序排序，得到扫描序列；对于扫描序列中第个扫描周期，若扫描序列中第个扫描周期的环扫变化程度，同时大于扫描序列中第个扫描周期以及第个扫描周期的环扫变化程度，则将扫描序列中第个扫描周期，作为扫描序列中的分段扫描周期，依照扫描序列中的分段扫描周期，将扫描序列分成若干扫描序列段； 所述根据扫描序列中相邻扫描区间之间的点云数据变化，获取各扫描区间的扫描连贯度，包括的具体方法为： 对于扫描序列中第个扫描区间，将扫描序列中第个扫描区间内所有点云数据的质心指向扫描序列中第个扫描区间内所有点云数据的质心的向量，作为扫描序列中第个扫描区间的扫描变化向量； 将扫描序列中第个扫描区间的扫描变化向量与扫描序列中第个扫描区间的扫描变化向量的夹角，作为扫描序列中第个扫描区间的扫描变化角，对扫描序列中第个扫描区间的扫描变化角与预设的扫描扇区角度之间的差值绝对值进行负相关归一化，得到扫描序列中第个扫描区间的扫描连贯度； 所述根据扫描序列段中扫描区间的扫描连贯度，获取扫描序列段中扫描周期的偏航程度，包括的具体方法为： 对于任意扫描序列段的任意扫描周期内第个扫描区间，对所述扫描序列段的所述扫描周期的所有点云数据进行最小二乘法圆拟合，获取所述扫描序列段的所述扫描周期的拟合管道；将所述扫描序列段的所述扫描周期的拟合管道与其中第个扫描区间内所有点云数据的质心之间的最短距离，乘以所述扫描序列段的所述扫描周期中第个扫描区间的扫描连贯度得到的乘积，作为所述扫描序列段的所述扫描周期中第个扫描区间的偏航因子； 将所述扫描序列段的所述扫描周期中所有扫描区间的偏航因子均值，作为所述扫描序列段的所述扫描周期的偏航程度； 所述根据当前时刻的下一个时刻的偏航程度预测值，调整污泥探测设备的环扫频率，包括的具体方法为： 预设一个偏航程度步长与环扫频率补偿；将污泥探测设备的环扫频率设为，其中表示当前时刻的下一个时刻的偏航程度预测值，表示初始环扫频率，表示向下取整函数。

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