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龙图腾网获悉大连奥托股份有限公司申请的专利一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511233299.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法是由张英杰;王子庆;谢德恒;徐飞;张丹;张振南;丁建华;刘佳玮;焦赫设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法，采用在机器人抓手上布置的阵列式2D相机组，形成覆盖抓取作业空间的三维感知场域，可根据工件尺寸自动适应切换相机模式；通过图像处理及与相机模式匹配的限定约束视觉检测算法或多相机位姿融合算法计算后，得到工件抓取位置或偏移值等当前工件信息，用以修正机器人轨迹，引导机器人柔性抓取，使末端执行器的定位精度达到±0.15mm，抓取节拍提升至4.2秒件，抓取精度高可达±0.2mm，抓取范围更大±90mm，具有机械结构简单、低成本、调试方便、抓取精度高、适用范围和抓取范围更广等优点。

本发明授权一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法，其特征在于依次按照如下步骤进行： 步骤1.工件料车到位后，机器人带动阵列式2D相机组从初始位置按照预轨迹运动至拍照位，采集当前工件图像，所述阵列式2D相机组为至少三部2D相机； 步骤2.基于所采集的当前工件图像检测工件特征点分布范围并确定相机模式； 步骤3.运用与相机模式匹配的视觉检测算法，计算当前工件信息； 所述与相机模式匹配的视觉检测算法是与单相机模式匹配的限定约束视觉检测算法及与双相机或多相机模式匹配的多相机融合位姿算法；所述计算当前工件信息具体如下： 步骤3.1基于限定约束视觉检测算法计算当前工件信息 定义以下变换矩阵： ：工件坐标系到相机坐标系的位姿矩阵； ：机器人工具坐标系到相机坐标系的位姿矩阵； ：相机坐标系到机器人基坐标系的位姿矩阵； ：模板工件坐标系到机器人基坐标系的位姿矩阵； 步骤3.1.1计算工件相对工具位姿：； 步骤3.1.2将工件坐标系转换至基坐标系：； 步骤3.1.3求解机器人抓取位姿： 首次按照，求解机器人抓取位姿；之后，令模板状态下的机器人工具坐标系与工件坐标系的变换关系保持不变，按照求解机器人抓取位姿； 步骤3.2基于多相机融合位姿算法计算当前工件信息 步骤3.2.1采集两组三维点集和，，所述为相机数量，所述，为3x1的向量，分别为各相机拍摄模板工件和当前工件特征点得到的XYZ值； 步骤3.2.2对所有点赋予初始权重，设定迭代次数k=1,2,…,maxlter，maxlter为最大迭代次数，或者设定相邻两次迭代的3x3旋转矩阵R和平移向量T的变化阈值； 步骤3.2.3基于当前权重通过最小化加权均方误差，迭代计算最优旋转矩阵及平移向量： ； 采用Huber权重函数更新权重： ； 其中为残差，，为可调参数，用于控制权重衰减速度，为残差的中位数； 当相邻两次迭代的旋转矩阵R和平移向量T的变化量小于预设阈值，或达到最大迭代次数maxlter时终止迭代，输出最优旋转矩阵及平移向量； 步骤3.2.4将计算得到的最优旋转矩阵通过四元数法转换为欧拉角，结合平移向量得到当前工件相对于机器人base坐标系的偏移值，即当前工件信息；步骤4.机器人根据当前工件信息计算出最优轨迹，并按照最优轨迹依次运动至工件抓取位置、工件抓取点； 步骤5.机器人柔性抓取工件并按照最优轨迹运动至移出位置； 步骤6.机器人按照预设轨迹运动至安装位置并放下工件； 步骤7.机器人按照预设轨迹运动至初始位置。

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