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龙图腾网获悉广州国巡机器人科技有限公司;国能三河发电有限责任公司申请的专利工业机器人多模态运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511214887.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人多模态运动控制方法及系统是由曾建勇;陈敬争;李燕;梅宝乐;曾发喜;李国富;唐秋帆设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人多模态运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人多模态运动控制方法及系统。该方法：获取轨道巡检机器人运行过程中的轨道曲率数据和轨道坡度数据并建立参数控制空间模型；建立凸二次规划目标函数；对凸二次规划目标函数进行多模态参数协调分解，得到子问题约束集合和主问题约束集合；对子问题约束集合进行迭代求解，获得最优控制参数组合，同时对主问题约束集合进行求解，得到参数过渡轨迹；根据轨道预瞄传感器获取的前方轨道信息预测下一控制模态的目标需求参数并生成实时参数调节指令。本发明实现了各控制模态的差异化优化策略，同时保证了模态间的协调性，显著提升了轨道巡检机器人在复杂轨道环境下的控制精度和运动平滑性。

本发明授权工业机器人多模态运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人多模态运动控制方法，其特征在于，包括： 获取轨道巡检机器人运行过程中的轨道曲率数据和轨道坡度数据并建立参数控制空间模型；具体包括：通过轨道巡检机器人的位置传感器和速度传感器采集机器人在轨道坐标系下的第一位置矢量、第一速度矢量和第一加速度矢量，建立机器人运动状态数据集合；基于所述机器人运动状态数据集合中的位置变化信息进行轨道几何特征计算，获得轨道曲率数据、轨道坡度数据和轨道切向量数据；根据所述轨道曲率数据、所述轨道坡度数据和所述轨道切向量数据建立包含轨道几何约束力的机器人动力学方程；基于所述机器人动力学方程构建包含位置控制模态参数集、速度控制模态参数集和力控制模态参数集的多模态控制参数集合；对所述多模态控制参数集合进行连续参数空间映射处理，得到参数控制空间模型； 基于所述参数控制空间模型建立凸二次规划目标函数；具体包括：基于所述参数控制空间模型中的多模态控制参数集合构建包含参数切换平滑性项、轨道跟踪性能项和控制能耗项的多目标优化函数；根据所述轨道曲率数据和所述轨道坡度数据设置参数边界约束条件和参数变化率约束条件，同时基于历史轨道几何特征建立与轨道曲率相关的比例增益边界和与轨道坡度相关的微分增益边界，得到第一轨道几何约束条件；基于当前轨道几何特征实时更新轨道曲率辨识值和轨道坡度辨识值，并基于所述轨道曲率辨识值和所述轨道坡度辨识值动态调整所述第一轨道几何约束条件的边界参数，得到第二轨道几何约束条件；将所述参数边界约束条件、参数变化率约束条件和所述第二轨道几何约束条件组合成综合约束条件集合，并基于所述多目标优化函数和所述综合约束条件集合构建凸二次规划目标函数； 对所述凸二次规划目标函数进行多模态参数协调分解，得到子问题约束集合和主问题约束集合； 对所述子问题约束集合进行迭代求解，获得最优控制参数组合，同时对所述主问题约束集合进行求解，得到参数过渡轨迹；具体包括：采用梯度投影迭代算法对所述子问题约束集合进行迭代求解，得到位置控制模态最优参数、速度控制模态最优参数和力控制模态最优参数；将所述位置控制模态最优参数、所述速度控制模态最优参数和所述力控制模态最优参数按照控制模态类型进行组合，得到各模态的最优控制参数组合；采用序列凸逼近迭代算法对所述主问题约束集合进行求解，通过将参数切换连续性的非凸约束进行分段线性化逼近，并在每次迭代中求解线性化后的凸优化子问题，得到连续变化轨迹方程；基于所述连续变化轨迹方程执行参数插值，得到描述模态切换过程中参数连续过渡规律的参数过渡轨迹； 根据轨道预瞄传感器获取的前方轨道信息预测下一控制模态的目标需求参数，并基于所述最优控制参数组合、所述参数过渡轨迹和所述目标需求参数生成实时参数调节指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州国巡机器人科技有限公司;国能三河发电有限责任公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市黄埔区瑞和路39号G1栋501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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