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龙图腾网获悉淮安鑫佑鹏科技有限公司申请的专利一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511153782.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备是由曹斌;王俊;张俊杰设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备，对无人机飞行状态参数进行预处理和特征提取，构建高度‑航向状态空间映射关系；通过频域转换和共振模式分析识别耦合共振特征；建立解耦规则库并生成动态解耦策略，形成独立的控制通道；分析通道间交互关系并设计协调机制，获取协调约束参数；基于约束参数构建分形几何结构，通过递归层级设计创建分形递归控制架构，分析耦合能量流向生成导向矩阵；利用导向矩阵预测耦合效应并生成反向补偿序列，通过多层级优化输出协调控制指令；最终进行信号调制和功率分配，实现高度与航向的精确协调控制。本发明解决了传统方法难以处理的动态耦合问题，提高了无人机复杂机动的控制精度和稳定性。

本发明授权一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，包括： 对无人机的飞行状态参数进行数据预处理和特征提取，生成标准化状态参数，对所述标准化状态参数进行拓扑变换处理，构建高度-航向状态空间映射关系,包括：对所述标准化状态参数进行高度维度提取，形成高度状态向量；对所述标准化状态参数进行航向维度提取，形成航向状态向量；对所述高度状态向量和所述航向状态向量进行坐标系变换，生成统一坐标系状态向量；对所述统一坐标系状态向量进行拓扑空间投影，产生拓扑空间坐标；根据所述拓扑空间坐标建立高度-航向状态空间映射关系； 对所述高度-航向状态空间映射关系进行频域转换，产生频域特征数据，对所述频域特征数据进行频域共振模式分析，识别出高度与航向控制的耦合共振特征,包括：对所述频域特征数据进行频谱分析，提取高度控制频谱和航向控制频谱；对所述高度控制频谱和所述航向控制频谱进行交叉相关分析，获取频域相关性系数；根据所述频域相关性系数识别共振频率点，确定多个候选共振频率；对所述多个候选共振频率进行幅值分析和相位分析，获取共振模式参数；根据所述共振模式参数生成高度与航向控制的耦合共振特征； 根据所述耦合共振特征建立解耦规则库，基于所述解耦规则库生成动态解耦策略，通过所述动态解耦策略形成独立的高度控制通道和航向控制通道； 对所述高度控制通道和所述航向控制通道进行交互关系分析，确定通道交互特性，基于所述通道交互特性进行协调机制设计，获取通道间协调约束参数； 根据所述协调约束参数构建分形几何结构，基于所述分形几何结构进行递归层级设计，创建具有自相似特性的分形递归控制架构，通过所述分形递归控制架构对各层级耦合能量流向进行分析，生成耦合能量导向矩阵； 基于所述耦合能量导向矩阵获取各控制时刻的耦合预测值，根据所述耦合预测值生成反向补偿序列，通过所述分形递归控制架构将所述反向补偿序列分配到各层级生成补偿分配结果，基于所述补偿分配结果进行多层级控制策略优化输出协调控制指令； 根据所述协调控制指令进行信号调制和功率分配，生成调制控制信号，通过所述调制控制信号输出高度控制信号和航向控制信号，实现无人机高度与航向的协调控制。

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