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龙图腾网获悉同济大学;上海同机筑巡科技有限责任公司申请的专利建筑外立面空鼓检测爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212435.7，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权建筑外立面空鼓检测爬壁机器人是由熊冰;李颖;马临原;孔庆钊;宋自根;吕西林设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本建筑外立面空鼓检测爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种建筑外立面空鼓检测爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体上安装有行走支撑机构、绳索导向机构、螺旋桨系统和控制监测系统；行走支撑机构上安装有敲击锤模块，敲击锤模块用于对墙面进行敲击；绳索导向机构用于通过悬挂在建筑外墙上的安全绳使机器人本体上下移动；绳索导向机构和螺旋桨系统均与控制监测系统电性连接，控制监测系统用于控制机器人本体的移动，并采集敲击锤模块敲击墙面时所产生的音频信号。本发明将人为的听音辨识转化为智能的音频识别，提高精度和可追溯性。通过行走支撑机构将机器人本体抬起，螺旋桨系统仅需维持低速运转即可确保稳定的贴墙状态，从而减少螺旋桨系统高速运转所带来的噪音，提高检测精度。

本发明授权建筑外立面空鼓检测爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种建筑外立面空鼓检测爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体7，所述机器人本体7上安装有行走支撑机构、绳索导向机构、螺旋桨系统和控制监测系统； 所述行走支撑机构用于对所述机器人本体7形成横向支撑，并控制所述机器人本体7与墙面之间的夹角；所述行走支撑机构上安装有敲击锤模块，所述敲击锤模块用于对墙面进行敲击； 所述绳索导向机构用于通过悬挂在建筑外墙上的安全绳19使所述机器人本体7上下移动； 所述螺旋桨系统用于提供使所述机器人本体7紧贴墙面的推力； 所述绳索导向机构和所述螺旋桨系统均与所述控制监测系统电性连接，所述控制监测系统用于控制所述机器人本体7的移动，并采集所述敲击锤模块敲击墙面时所产生的音频信号； 所述行走支撑机构包括： 两根安装梁，所述安装梁分别设置于所述机器人本体7的两侧，所述安装梁的一端与所述机器人本体7铰接，所述安装梁的一端与所述敲击锤模块铰接； 抬升支撑杆20，所述抬升支撑杆20的两端分别与两根所述安装梁可拆卸连接，所述安装梁通过所述抬升支撑杆20改变与所述机器人本体7之间的夹角； 两根轮子轴11，所述轮子轴11的两端均安装有轮子4；其中，一根所述轮子轴11通过轴承5安装在所述机器人本体7上，另一根所述轮子轴11通过轴承5安装在所述安装梁上； 所述敲击锤模块包括： 固定梁，所述固定梁上固定连接有多个轴承座，所述轴承座上安装有敲击锤轴承18，位于所述固定梁中部的两个所述轴承座铰接在所述安装梁的末端； 敲击锤驱动连杆25，所述敲击锤驱动连杆25通过所述敲击锤轴承18转动连接在所述轴承座上； 电机26，所述电机26固定安装在所述固定梁的一端，所述电机26的输出轴与所述敲击锤驱动连杆25传动配合； 多个敲击锤组件，所述敲击锤组件安装在固定梁上； 多个敲击拨轴器21，所述敲击拨轴器21固定安装在所述敲击锤驱动连杆25上，所述敲击拨轴器21与所述敲击锤组件一一对应设置，多个所述敲击拨轴器21沿所述敲击锤驱动连杆25呈螺旋线布置，且多个所述敲击拨轴器21所处螺旋线的圈数不大于一圈。

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